tf2::Matrix3x3.getRotation
时间: 2023-10-03 10:02:26 浏览: 37
tf2::Matrix3x3类的getRotation函数是用于从3x3矩阵中提取旋转四元数的函数。
该函数的语法如下:
```
void getRotation(tf2::Quaternion& q) const;
```
其中,q是一个输出参数,表示提取出的旋转四元数。
例如,假设我们有一个tf2::Matrix3x3类型的变量R,我们可以使用getRotation函数从中提取出旋转四元数q,具体代码如下:
```
tf2::Quaternion q;
R.getRotation(q);
```
注意,由于旋转四元数是一个四元数,因此需要使用tf2::Quaternion类型来存储提取出的旋转四元数。
getRotation函数的实现原理是,将旋转矩阵转换为旋转四元数。在实现时,系统会自动将旋转矩阵转换为一个旋转向量,然后将旋转向量转换为旋转四元数。
总之,tf2::Matrix3x3类的getRotation函数是用于从3x3矩阵中提取旋转四元数的函数,它支持从旋转矩阵中提取旋转四元数,方便实现机器人在三维空间中的姿态估计、目标定位、路径规划、控制等功能。
相关问题
tf2::Matrix3x3
tf2::Matrix3x3是tf2库中用于表示3x3矩阵的类。它继承自tf2::Matrix3x3Data类型,用于存储3x3矩阵数据。
tf2::Matrix3x3可以用于表示机器人在三维空间中的旋转矩阵,或者用于进行坐标系变换。它提供了一系列的成员函数,可以进行矩阵的转置、求逆、乘法、旋转向量转换等操作。
例如,我们可以使用tf2::Matrix3x3类来进行旋转向量与旋转矩阵之间的转换。假设我们有一个旋转向量rot,我们可以将它转换为旋转矩阵R,具体代码如下:
```
tf2::Quaternion q;
q.setRPY(rot.x(), rot.y(), rot.z()); //将旋转向量转换为四元数
tf2::Matrix3x3 R(q); //将四元数转换为旋转矩阵
```
同样地,我们也可以将旋转矩阵R转换为旋转向量rot,具体代码如下:
```
tf2::Quaternion q;
R.getRotation(q); //将旋转矩阵转换为四元数
tf2::Vector3 rot = q.getRPY(); //将四元数转换为旋转向量
```
tf2::Matrix3x3类还支持矩阵的加、减、数乘等操作,以及对矩阵进行转置、求逆、特征值、特征向量等计算。
总之,tf2::Matrix3x3是tf2库中用于表示3x3矩阵的类,它提供了很多有用的成员函数,可以方便地进行矩阵的转换和计算。
double getpitchFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose) { //odom=*odom_cb; //geometry_msgs::Pose carPose = odom.pose.pose; sensor_msgs::Imu imu=(*carPose); float x = imu.orientation.x; float y = imu.orientation.y; float z = imu.orientation.z; float w = imu.orientation.w; double roll,pitch, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return pitch; }
这是一段C++代码,它的作用是从ROS中的IMU消息中获取车辆的俯仰角,与前面获取侧倾角的函数类似。具体实现细节如下:
```c++
double getpitchFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){
sensor_msgs::Imu imu = (*carPose);
float x = imu.orientation.x;
float y = imu.orientation.y;
float z = imu.orientation.z;
float w = imu.orientation.w;
double roll, pitch, yaw;
tf::Quaternion q(x, y, z, w);
tf::Matrix3x3 quaternion(q);
quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw);
return pitch;
}
```
同样地,这里使用了ROS的tf库,将IMU消息中的四元数转换为tf库中的四元数类型 `tf::Quaternion`,然后使用 `tf::Matrix3x3` 类型来获取欧拉角(即侧倾角 `roll`、俯仰角 `pitch` 和偏航角 `yaw`)。最后,函数返回计算得到的俯仰角值 `pitch`。
需要注意的是,IMU消息中的四元数可以通过ROS的消息订阅器来获取,而俯仰角和侧倾角等欧拉角可以通过tf库中的函数来计算。