ouble tmp, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(tmp, tmp, yaw); return yaw;

这是一段 C++ 代码，用于将四元数（orientation）转换为欧拉角（yaw）。欧拉角是一种描述物体在三维空间中旋转的方式，它包括三个角度值，分别表示绕 x、y、z 轴旋转的角度。在这段代码中，首先将四元数 `x, y, z, w` 初始化为一个 `tf::Quaternion` 对象 `q`，然后将该对象转换为 `tf::Matrix3x3` 对象 `quaternion`。接着，调用 `quaternion` 对象的 `getRPY()` 方法，将欧拉角的值存储在 `tmp` 和 `yaw` 两个变量中。由于在此处只需要获取绕 z 轴旋转的角度，因此将 `tmp` 参数传递给函数，而忽略其返回值。最后，将 `yaw` 作为函数的返回值，即可得到四元数对应的欧拉角表示的绕 z 轴旋转的角度。

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ouble L1Controller::getL1Distance(const double &_Vcmd) { //根据速度变前瞻距离 double L1 = 0; double car2goal_dist = getCar2GoalDist(); double v = _Vcmd; /*if (car2goal_dist < 1) { L1 = 0.5; } else {*/ L1 = 1.45; //} // L1 = 0.65 + 0.6 * _Vcmd; return L1; }

这段代码是 L1 控制器中的一个函数，用于计算前瞻距离 L1。函数接收一个目标速度参数 _Vcmd，并返回计算得到的前瞻距离 L1。

具体来说，L1 控制器是一种路径跟踪控制器，它根据车辆速度和目标点的距离来计算前瞻距离，以控制车辆沿着路径运动。在该函数中，首先获取车辆到目标点的距离 car2goal_dist 和目标速度 v。然后，根据经验公式计算前瞻距离 L1，其中 1.45 表示一个经验常数，可以根据具体应用进行调整。最后返回计算得到的前瞻距离 L1。

ouble L1Controller::getSteeringAngle(double eta) { //纯追踪算舵机打角 double steeringAnge = atan2((L * sin(eta)), ((Lfw / 2) + lfw * cos(eta))) * (180.0 / PI); // ROS_INFO("Steering Angle = %.2f", steeringAnge); return steeringAnge; } void L1Controller::goalReachingCB(const ros::TimerEvent &) { //小车到达目标点后 if (goal_received) { double car2goal_dist = getCar2GoalDist(); if (car2goal_dist < goalRadius) { goal_reached = true; goal_received = false; cmd_vel.linear.x = 0.0; cmd_vel.angular.z = 0.0; pub_.publish(cmd_vel); ROS_INFO("Goal Reached !!!!!!!"); } } }

这段代码中含有两个函数。

第一个函数 `getSteeringAngle` 是 L1 控制器中的一个函数，用于计算车辆的舵机打角。函数接收一个参数 eta，它表示车辆当前位置与目标点的连线与正前方之间的夹角。函数内部根据车辆的轮距 L、车辆重心到前轴的距离 Lfw、左前轮到重心的水平距离 lfw，以及 eta 计算舵机打角。最后返回计算得到的舵机打角值（单位为度）。

第二个函数 `goalReachingCB` 是 L1 控制器中的一个回调函数，它会周期性地检测小车是否到达目标点。如果车辆到达目标点，则将目标到达标志 `goal_reached` 置为 true，并停止车辆运动。函数内部首先计算车辆到目标点的距离 `car2goal_dist`，如果 `car2goal_dist` 小于设定的目标半径 `goalRadius`，则认为车辆已经到达目标点，将标志 `goal_reached` 置为 true，并停止车辆运动。