java ouble怎么转换成Integer

将Double转换为Integer可以使用Double类的intValue()方法，该方法返回Double值的整数部分，然后使用Integer类的valueOf()方法将其转换为Integer对象。示例代码如下：

Double doubleValue = 10.5;
Integer intValue = Integer.valueOf(doubleValue.intValue());

另外，需要注意的是，如果Double值超出了Integer类型的范围，则会抛出NumberFormatException异常。

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ouble tmp, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(tmp, tmp, yaw); return yaw;

这是一段 C++ 代码，用于将四元数（orientation）转换为欧拉角（yaw）。欧拉角是一种描述物体在三维空间中旋转的方式，它包括三个角度值，分别表示绕 x、y、z 轴旋转的角度。在这段代码中，首先将四元数 `x, y, z, w` 初始化为一个 `tf::Quaternion` 对象 `q`，然后将该对象转换为 `tf::Matrix3x3` 对象 `quaternion`。接着，调用 `quaternion` 对象的 `getRPY()` 方法，将欧拉角的值存储在 `tmp` 和 `yaw` 两个变量中。由于在此处只需要获取绕 z 轴旋转的角度，因此将 `tmp` 参数传递给函数，而忽略其返回值。最后，将 `yaw` 作为函数的返回值，即可得到四元数对应的欧拉角表示的绕 z 轴旋转的角度。

ouble last_steeringangle = 0; double L, Lfw, Lrv, Lfw_, Vcmd, lfw, lrv, steering, u, v; double Gas_gain, baseAngle, baseSpeed, Angle_gain_p, Angle_gain_d, goalRadius;

这些变量的含义分别是：

- last_steeringangle：上一个转向角度值。
- L：车辆的轮距。
- Lfw：前轴到车辆重心的距离。
- Lrv：后轴到车辆重心的距离。
- Lfw_：前轮距离重心的水平距离。
- Vcmd：目标速度。
- lfw：左前轮距离重心的水平距离。
- lrv：左后轮距离重心的水平距离。
- steering：转向角度。
- u：车辆速度。
- v：车辆侧向速度。
- Gas_gain：油门增益。
- baseAngle：基础转向角度。
- baseSpeed：基础速度。
- Angle_gain_p：转向角度比例增益。
- Angle_gain_d：转向角度微分增益。
- goalRadius：到达目标点的半径距离。