ouble L1Controller::getL1Distance(const double &_Vcmd) { //根据速度变前瞻距离 double L1 = 0; double car2goal_dist = getCar2GoalDist(); double v = _Vcmd; /*if (car2goal_dist < 1) { L1 = 0.5; } else {*/ L1 = 1.45; //} // L1 = 0.65 + 0.6 * _Vcmd; return L1; }

这段代码是 L1 控制器中的一个函数，用于计算前瞻距离 L1。函数接收一个目标速度参数 _Vcmd，并返回计算得到的前瞻距离 L1。

具体来说，L1 控制器是一种路径跟踪控制器，它根据车辆速度和目标点的距离来计算前瞻距离，以控制车辆沿着路径运动。在该函数中，首先获取车辆到目标点的距离 car2goal_dist 和目标速度 v。然后，根据经验公式计算前瞻距离 L1，其中 1.45 表示一个经验常数，可以根据具体应用进行调整。最后返回计算得到的前瞻距离 L1。