tf2::Matrix3x3

tf2::Matrix3x3是tf2库中用于表示3x3矩阵的类。它继承自tf2::Matrix3x3Data类型，用于存储3x3矩阵数据。

tf2::Matrix3x3可以用于表示机器人在三维空间中的旋转矩阵，或者用于进行坐标系变换。它提供了一系列的成员函数，可以进行矩阵的转置、求逆、乘法、旋转向量转换等操作。

例如，我们可以使用tf2::Matrix3x3类来进行旋转向量与旋转矩阵之间的转换。假设我们有一个旋转向量rot，我们可以将它转换为旋转矩阵R，具体代码如下：

tf2::Quaternion q;
q.setRPY(rot.x(), rot.y(), rot.z()); //将旋转向量转换为四元数
tf2::Matrix3x3 R(q); //将四元数转换为旋转矩阵

同样地，我们也可以将旋转矩阵R转换为旋转向量rot，具体代码如下：

tf2::Quaternion q;
R.getRotation(q); //将旋转矩阵转换为四元数
tf2::Vector3 rot = q.getRPY(); //将四元数转换为旋转向量

tf2::Matrix3x3类还支持矩阵的加、减、数乘等操作，以及对矩阵进行转置、求逆、特征值、特征向量等计算。

总之，tf2::Matrix3x3是tf2库中用于表示3x3矩阵的类，它提供了很多有用的成员函数，可以方便地进行矩阵的转换和计算。