ros在订阅获得数据后，如何退出spin循环进行后续处理

您可以使用rospy.is_shutdown()函数来判断是否需要退出spin循环，并在需要退出时调用rospy.signal_shutdown()函数来停止ros节点。具体代码如下：

import rospy

def callback(data):
    # 处理接收到的数据

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('node_name')
    rospy.Subscriber('topic_name', DATA_TYPE, callback)

    while not rospy.is_shutdown():
        # spin循环

    rospy.spin()  # 可选，用于处理未完成的回调函数

当rospy.is_shutdown()函数返回True时，spin循环会退出，然后您可以在while循环之后添加后续处理代码。如果您想要停止ros节点并退出程序，可以在需要退出时调用rospy.signal_shutdown()函数。