ros记录话题时间戳python实现

ROS (Robot Operating System) 记录消息时间戳通常是在Python中通过使用rosbag模块来完成的。rospy和rosbag库都内置了处理时间戳的功能。以下是基本步骤：

1. 首先，你需要安装rosbag包，如果还没有的话，在命令行输入 `pip install rosbag` 或者在ROS环境中使用 `sudo apt-get install python-rosbag`。

2. 创建一个`Subscriber` 来接收你想要记录的话题数据，并设置回调函数，这个函数会接收到包含时间戳的消息。

import rospy
from std_msgs.msg import String
from sensor_msgs.msg import Time

def callback(data):
    timestamp = data.header.stamp.to_sec()  # 获取时间戳，单位秒
    print(f"Received message at time {timestamp}")

# 初始化节点
rospy.init_node('record_timestamp', anonymous=True)

# 订阅主题
sub = rospy.Subscriber("your_topic_name", String, callback)
rospy.spin()  # 监听直到程序结束

3. 当你想保存这些时间戳和消息内容的时候，可以将它们写入文件，如CSV或JSON，或者直接存放在列表中供后续分析：

with open('timestamps.txt', 'a') as file:
    file.write(f"{timestamp}, {data.data}\n")

4. 最后，你可以创建一个循环定时记录或者当特定事件触发时才记录，这取决于你的需求。