python 求odometry话题第一个消息的时间戳

在Python中，如果你想要获取ROS（Robot Operating System）odom（ Odometry，车辆定位）话题的第一个消息的时间戳，你可以通过`rospy`库中的函数来实现。假设你已经订阅了`/odom`话题，并且你有一个回调函数（如`def callback(data):`），那么在数据第一次被接收到时，`data.header.stamp`字段会包含时间戳信息。

下面是一个简化的示例：

import rospy

# 创建一个Subscriber并设置回调函数
def callback(data):
    # 数据是msg类型，比如Odometry
    first_timestamp = data.header.stamp
    print("First message timestamp:", first_timestamp.secs, "seconds and", first_timestamp.nsecs, "nanoseconds")

# 初始化节点和订阅者
rospy.init_node('get_first_odom_timestamp')
sub = rospy.Subscriber('/odom', Odometry, callback)

# 等待第一条消息到达
rospy.sleep(0.1)  # 如果需要，可以等待一小段时间让消息到来
rospy.spin()  # 这里阻塞直到有新的消息或节点停止

# 记得关闭节点
rospy.signal_shutdown('Done.')

在这个例子中，`first_timestamp.secs`表示秒数，`first_timestamp.nsecs`表示纳秒数，它们共同构成了完整的Unix时间戳。