pub_vel = Odometry() pub_vel.header.frame_id = 'odom' pub_vel.child_frame_id = 'base_footprint' pub_vel.header.stamp = rospy.Time.now() pub_vel.twist.twist.linear.x = Vel pub.publish(pub_vel)

这是一个ROS（机器人操作系统）中的Python代码片段，它创建了一个名为pub_vel的Odometry类型的ROS发布者对象，并设置了发布的消息内容。具体来说：

- 第一行代码创建了一个名为pub_vel的Odometry类型的ROS发布者对象。
- 第二行代码设置了发布的消息的头部帧（frame）ID为'odom'，表示该消息在odom坐标系中。
- 第三行代码设置了发布的消息的子帧（child frame）ID为'base_footprint'，表示该消息相对于机器人底盘的坐标系。
- 第四行代码设置了发布的消息的时间戳（stamp）为当前时间。
- 第五行代码设置了发布的消息中的线速度（linear velocity）为Vel，Vel是一个变量，表示机器人的线速度。
- 最后一行代码调用了ROS发布者对象的publish()函数，将消息发布到ROS系统中。

相关问题

if __name__=='__main__': rospy.init_node('encoder_vel', log_level=rospy.DEBUG) pub = rospy.Publisher('encoder', Odometry, queue_size=10) port = rospy.get_param('~serial_port', '/dev/encoder') baud = rospy.get_param('~baud_rate', 57600) # about 100hz k = rospy.get_param('~k',1) # fix param ser = serial.Serial(port, baud) print(ser.is_open) while( not rospy.is_shutdown()): # time1 = time.time() send_data = bytes.fromhex('01 03 00 03 00 01 74 0A') # read velocity value in 20ms ser.write(send_data) datahex = ser.read(7) angle_v = DueVelData(datahex) send_data = bytes.fromhex('01 03 00 00 00 01 84 0A') # ser.write(send_data) datahex = ser.read(7) dir = DueDirData(datahex) Vel = angle_v * dir * C / 1024.0 / 0.02 * k # print(Vel) # time2 = time.time() # print(1/(time2-time1)) pub_vel = Odometry() pub_vel.header.frame_id = 'odom' pub_vel.child_frame_id = 'base_footprint' pub_vel.header.stamp = rospy.Time.now() pub_vel.twist.twist.linear.x = Vel pub.publish(pub_vel)

这段代码是一个Python程序的主函数，它首先通过调用rospy.init_node()函数初始化ROS节点，并创建一个名为'encoder_vel'的节点。接着，它使用rospy.Publisher()函数创建一个名为'encoder'的消息发布者，用于发布Odometry类型的消息。这个消息发布者的队列长度为10。

接下来，程序通过调用rospy.get_param()函数获取程序的运行参数，包括串口的名称、波特率和一个名为k的系数参数。然后，程序使用Python内置的serial.Serial()函数创建一个串口对象，并打开该串口。

在主循环中，程序首先发送一个读取速度值的命令(send_data)，并从串口读取返回的数据(datahex)。然后，程序调用DueVelData()函数将读取到的数据解析成角度值(angle_v)。接着，程序发送一个读取方向值的命令(send_data)，并从串口读取返回的数据(datahex)。然后，程序调用一个名为DueDirData()的函数将读取到的数据解析成方向值(dir)。最后，程序根据角度值和方向值计算并发布速度值(Vel)。

需要注意的是，程序使用了一个名为rospy.is_shutdown()的函数来检查ROS节点是否已经被关闭，如果节点已经被关闭，则退出程序。程序还使用了一个名为rospy.Time.now()的函数来获取当前时间，并将这个时间赋值给Odometry消息的时间戳。

ros发布节点信息python_ROS Twist和Odometry消息类型使用（Python）

在 Python 中使用 ROS 发布 Twist 和 Odometry 消息类型的步骤如下：

1. 导入必要的 ROS Python 库和消息类型：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from nav_msgs.msg import Odometry

2. 初始化 ROS 节点：

rospy.init_node('my_node')

3. 创建 Twist 和 Odometry 的 Publisher：

twist_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=10)
odom_pub = rospy.Publisher('odom', Odometry, queue_size=10)

4. 构造 Twist 和 Odometry 消息：

twist_msg = Twist()
twist_msg.linear.x = 0.1
twist_msg.angular.z = 0.5

odom_msg = Odometry()
odom_msg.pose.pose.position.x = 1.0
odom_msg.pose.pose.position.y = 2.0
odom_msg.pose.pose.position.z = 0.0
odom_msg.pose.pose.orientation.x = 0.0
odom_msg.pose.pose.orientation.y = 0.0
odom_msg.pose.pose.orientation.z = 0.0
odom_msg.pose.pose.orientation.w = 1.0

5. 发布消息：

twist_pub.publish(twist_msg)
odom_pub.publish(odom_msg)

完整的代码示例：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from nav_msgs.msg import Odometry

rospy.init_node('my_node')

twist_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=10)
odom_pub = rospy.Publisher('odom', Odometry, queue_size=10)

twist_msg = Twist()
twist_msg.linear.x = 0.1
twist_msg.angular.z = 0.5

odom_msg = Odometry()
odom_msg.pose.pose.position.x = 1.0
odom_msg.pose.pose.position.y = 2.0
odom_msg.pose.pose.position.z = 0.0
odom_msg.pose.pose.orientation.x = 0.0
odom_msg.pose.pose.orientation.y = 0.0
odom_msg.pose.pose.orientation.z = 0.0
odom_msg.pose.pose.orientation.w = 1.0

twist_pub.publish(twist_msg)
odom_pub.publish(odom_msg)

rospy.spin()

这里 `rospy.spin()` 是防止程序退出的语句，它会一直等待 ROS 节点的关闭信号。