python 如何求odometry发布时相对rosbag包的时间戳

在Python中处理ROS（Robot Operating System）数据，特别是odom（Odometry）话题的数据以及rosbag文件中的时间戳，通常会涉及到使用`python-rosmsg`库来解析消息内容，以及`pyrosviz`或`rosbag_analysis`等工具分析rosbag。

首先，你需要从rosbag文件中读取odom消息并获取其原始时间戳：

from rosbag import Bag
import numpy as np

# 打开rosbag文件
bag = Bag('your_rosbag_file.bag')

# 通过话题名称找到odom消息
topics = bag.get_type_and_topic_info(topics=['/odom'])[1]
odom_topic = [topic for topic in topics if 'odom' in topic][0]

# 遍历消息
for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=[odom_topic]):
    # t就是对应的消息时间戳，单位通常是秒
    odom_time_stamp = t.to_sec()

如果你想要得到相对于rosbag开始的时间戳，可以简单地减去第一个odom消息的时间戳：

first_odom_msg_t = bag.get_start_time(odom_topic)
relative_time = odom_time_stamp - first_odom_msg_t