ros2定时器回调函数传参

在Robot Operating System (ROS) 2中，定时器（Timer）是一种常用的机制，用于定期触发某个回调函数（Callback Function）。当你创建一个定时器，并设置好周期（Period），当指定的时间间隔到达后，定时器会调用你预先注册的回调函数。

回调函数通常作为`TimerEventHandler`类型的参数传递给`create_timer`函数。这个函数接受两个参数：一个是时间间隔，单位通常是秒或毫秒；另一个是回调函数自身及其参数列表。例如：

auto timer = node.create_timer(ros::Duration(1), your_callback_function, some_data);

在这里，`your_callback_function`是你自定义的函数，`some_data`是你想要通过回调传递的参数。回调函数内部可以根据需要访问这个数据。

相关问题

ros2能在定时器回调函数里发布消息吗

当然可以，ROS 2（Robot Operating System version 2）允许你在定时器回调函数中发布消息。定时器是一种常用的功能，它按照用户设定的时间间隔定期触发回调函数。在回调函数内部，你可以创建并发布消息到指定的主题（Topic），这正是ROS的一个核心功能，用于节点之间的通信。

例如，在C++中，你可以这样做：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp>

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit MyNode(std::string name)
    : Node(name),
      timer_(this->create_timer(ros::Duration(1), std::bind(&MyNode::send_laser_data, this)))
  {
  }

private:
  void send_laser_data()
  {
    sensor_msgs::msg::LaserScan scan_msg;
    // ...填充激光扫描数据...
    this->get_logger().info("Publishing laser data");
    this->laser_pub_->publish(scan_msg);
  }

  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr laser_pub_;
};

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::spin_some_node<MyNode>("node_name");
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，`send_laser_data`函数会被定时器每秒调用一次，然后发布`sensor_msgs/LaserScan`类型的消息。

c++代码ROS的定时器功能,设置回调函数的执行频率为一秒一次

在ROS中，可以使用ros::Timer来实现定时器功能。下面是一个示例代码，设置回调函数的执行频率为一秒一次：

#include <ros/ros.h>

void timerCallback(const ros::TimerEvent&)
{
    // 回调函数的具体实现
    ROS_INFO("Timer callback triggered");
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "timer_test");

    // 创建NodeHandle
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建定时器
    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), timerCallback);

    // 循环执行
    ros::spin();

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先创建了一个名为timer_test的ROS节点，并创建了一个NodeHandle。然后，我们使用NodeHandle的createTimer函数创建了一个定时器，设置了回调函数timerCallback，并将定时器的执行频率设置为1秒。最后，我们使用ros::spin()函数来循环执行ROS节点。

在回调函数timerCallback中，我们可以执行我们希望在定时器触发时执行的操作。在本例中，我们只是简单地输出一条信息，但实际上可以执行任何操作。