ROS里的定时器
时间: 2023-07-06 20:06:05 浏览: 80
在ROS中,可以使用`ros::Timer`类来实现定时器功能。它可以周期性地执行一段代码,或者在一定时间后执行一次特定的代码。
首先,需要在代码中包含`ros/ros.h`头文件,然后创建一个`ros::NodeHandle`对象来与ROS系统通信。接下来可以使用`ros::Timer`类来创建一个定时器对象,如下所示:
```cpp
ros::NodeHandle nh;
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), timerCallback);
```
其中,`ros::Duration`表示时间间隔,这里是1秒。`timerCallback`是定时器到期时要执行的回调函数。
回调函数的定义如下:
```cpp
void timerCallback(const ros::TimerEvent& event)
{
// do something here
}
```
其中,`ros::TimerEvent`是定义在`ros::Timer`类中的一个事件类型,提供了有关定时器事件的信息,如当前时间等。
最后,在主循环中调用`ros::spin()`函数,以便ROS系统可以接收和处理消息。
```cpp
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "timer_example");
ros::NodeHandle nh;
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), timerCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
这样就可以创建一个1秒钟的定时器,并在定时器到期时执行回调函数。
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