ROS2 create_timer
时间: 2023-09-10 21:14:37 浏览: 78
在ROS2中,可以使用rclcpp::create_timer函数来创建一个定时器。这个函数有几个参数,包括定时器的周期、回调函数和上下文对象等。下面是一个示例代码:
```cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
void timerCallback()
{
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("timer_example"), "Timer callback");
}
int main(int argc, char** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = rclcpp::Node::make_shared("timer_example");
auto timer = node->create_wall_timer(
std::chrono::seconds(1), std::bind(timerCallback), node->get_node_base_interface());
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
在上面的示例中,我们创建了一个名为"timer_example"的ROS节点,并在其中创建了一个周期为1秒的定时器。回调函数timerCallback会在每次定时器触发时被调用。你可以根据自己的需求修改定时器的周期和回调函数。
相关问题
ROS2中的create_timer怎么和其他节点一起使用吗
在ROS2中,可以使用ROS2的消息传递机制来实现多个节点之间的通信。当一个节点创建一个计时器时,它可以通过ROS2的发布者来发送消息,以便其他节点可以订阅并接收这些消息。
具体来说,一个节点可以通过以下步骤来实现与其他节点共享计时器:
1. 在节点中创建计时器,例如:
```
auto timer = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MyNode::timer_callback, this));
```
2. 当计时器触发时,调用回调函数,例如:
```
void MyNode::timer_callback()
{
// 发布消息
auto msg = std::make_shared<std_msgs::msg::String>();
msg->data = "Hello world!";
publisher_->publish(msg);
}
```
3. 在其他节点中订阅该消息,例如:
```
auto subscriber = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
"my_topic",
10,
std::bind(&MyNode::message_callback, this, _1));
```
4. 当收到消息时,调用回调函数,例如:
```
void MyNode::message_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
{
// 处理消息
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
}
```
这样,当计时器触发时,节点会发送消息,其他节点会收到消息并执行相应的操作。
ROS2中的python create_timer怎么将回调函数设置为可重构
在ROS2中,可以使用`create_timer`函数创建一个定时器,并且可以设置回调函数。如果需要将回调函数设置为可重构,可以通过使用`create_generic_timer`函数来实现。
具体步骤如下:
1. 导入所需的模块:
```python
import rclpy
from rclpy.timer import Timer
from rclpy.timer import TimerBase
```
2. 创建一个`Node`对象:
```python
rclpy.init()
node = rclpy.create_node('my_node')
```
3. 定义一个可重构的回调函数:
```python
def my_callback(timer: TimerBase):
# do something here
pass
```
4. 使用`create_generic_timer`函数创建一个可重构的定时器,并将回调函数作为参数传入:
```python
timer_period = 1.0 # 定时器周期
# 创建一个可重构的定时器
timer = node.create_generic_timer(timer_period, my_callback)
```
5. 在程序结束前,销毁定时器和节点:
```python
timer.cancel()
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
```
这样就可以创建一个可重构的定时器,并将回调函数设置为可重构。