ROS2 timer裏啟用服務 python

在ROS2中，要在timer中启用服务，可以按照以下步骤进行操作：
1. 首先，确保你已经安装了ROS2和ros1_bridge。你可以使用以下命令来安装ros1_bridge：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-r2b3-ros1-bridge

2. 在你的Python代码中，导入所需的ROS2和ros1_bridge消息和服务类型：

   from geometry_msgs.msg import Twist
   from ros1_bridge.srv import ConvertToRos1

3. 创建一个timer和一个ROS2服务的回调函数。在回调函数中，你可以编写你想要执行的服务操作，并将其转发到ROS1：

   def timer_callback(timer):
       # 在这里编写你的服务操作代码
       # ...

       # 将ROS2消息转换为ROS1消息
       convert_to_ros1 = rospy.ServiceProxy('/ros1_bridge/convert_to_ros1', ConvertToRos1)
       ros1_message = convert_to_ros1(ros2_message).ros1_message

       # 在这里执行你想要的ROS1服务操作
       # ...

4. 在主函数中创建并启动timer：

def main():
# 初始化ROS2节点
rclpy.init()

# 创建一个timer，并设置回调函数和时间间隔
timer = create_timer(1, timer_callback)

# 启动ROS2节点
rclpy.spin()

# 停止ROS2节点
rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
main()

相关问题: