ROS2 timer裏啟用服務 python
时间: 2023-11-07 16:05:54 浏览: 198
ROS学习使用Python 实现客户端服务端
在ROS2中,要在timer中启用服务,可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先,确保你已经安装了ROS2和ros1_bridge。你可以使用以下命令来安装ros1_bridge:
```
sudo apt update
sudo apt install ros-r2b3-ros1-bridge
```
2. 在你的Python代码中,导入所需的ROS2和ros1_bridge消息和服务类型:
```python
from geometry_msgs.msg import Twist
from ros1_bridge.srv import ConvertToRos1
```
3. 创建一个timer和一个ROS2服务的回调函数。在回调函数中,你可以编写你想要执行的服务操作,并将其转发到ROS1:
```python
def timer_callback(timer):
# 在这里编写你的服务操作代码
# ...
# 将ROS2消息转换为ROS1消息
convert_to_ros1 = rospy.ServiceProxy('/ros1_bridge/convert_to_ros1', ConvertToRos1)
ros1_message = convert_to_ros1(ros2_message).ros1_message
# 在这里执行你想要的ROS1服务操作
# ...
4. 在主函数中创建并启动timer:
```python
def main():
# 初始化ROS2节点
rclpy.init()
# 创建一个timer,并设置回调函数和时间间隔
timer = create_timer(1, timer_callback)
# 启动ROS2节点
rclpy.spin()
# 停止ROS2节点
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
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