使用ros固定频率执行
时间: 2023-09-16 20:14:01 浏览: 48
在ROS中,可以使用定时器(`ros::Timer`)来实现固定频率执行。具体步骤如下:
1. 在ROS节点的构造函数中创建一个定时器对象,并设置回调函数和定时器周期(单位为秒):
```cpp
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &MyNode::timerCallback, this);
```
其中,`nh`是`ros::NodeHandle`对象,`0.1`是定时器周期,`MyNode::timerCallback`是回调函数,`this`表示当前ROS节点的指针。
2. 在回调函数`timerCallback`中编写需要固定频率执行的代码:
```cpp
void MyNode::timerCallback(const ros::TimerEvent& event) {
// 执行需要固定频率执行的代码
}
```
其中,`event`参数是定时器事件对象,可以通过它获取当前时间等信息。
3. 在ROS节点的`main`函数中调用`ros::spin()`函数,启动ROS节点,并等待接收消息和回调事件。
```cpp
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "my_node");
MyNode node;
ros::spin();
return 0;
}
```
这样,定时器就会在固定频率下执行回调函数中的代码。需要注意的是,定时器的周期应该根据实际需求进行设置,不宜过短或过长,以免影响系统性能。