gpgga使用ros读取

gpgga是一种常见的GPS位置信息数据格式，通常在GPS设备中使用。而ROS（机器人操作系统）是一种广泛应用于机器人领域的操作系统，用于构建机器人软件系统。当需要获取GPS位置信息并将其应用于ROS系统中时，可以使用ROS提供的相应软件包将gpgga数据读取到ROS中。

具体来说，可以使用ROS提供的“nmea_navsat_driver”软件包来读取gpgga数据并将其转化为ROS可识别的形式。该软件包中的nmea_serial_driver节点可通过串口从GPS设备中读取gpgga数据，然后将其转化为ROS的nav_msgs/NavSatFix消息。这个消息包含了当前GPS定位的经度、纬度、高度和时间等信息。

因此，在使用ROS构建机器人软件系统时，如果需要使用GPS定位信息，可以通过nmea_navsat_driver软件包中的节点读取gpgga数据并将其转化为ROS可识别的形式，然后再将其应用于机器人的导航、地图构建等相关功能中。