ros设置发布频率c++
时间: 2024-06-03 11:08:15 浏览: 27
在ROS中,设置发布频率的方法如下:
1. 在节点初始化时,定义一个ros::Rate变量,用于控制发布频率,如下所示:
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_type>("topic_name", queue_size);
ros::Rate rate(10); // 设置发布频率为10Hz
2. 在发布消息时,使用ros::Rate的sleep()函数控制发布频率,如下所示:
while (ros::ok()) {
// 创建并填充消息
topic_type msg;
// 发布消息
pub.publish(msg);
// 控制发布频率
rate.sleep();
}
其中,ros::ok()是一个用于判断节点是否正常运行的函数,ros::Rate的sleep()函数会根据设置的频率自动计算并等待一定时间,以实现控制发布频率的效果。
相关问题
用C++编写程序控制ros话题发布的频率
在中,我们可以使用`ros::Rate`类来控制话题发布的频率。下面是一个简单的C++程序,演示如何使用`ros::Rate`来控制话题发布的频率。
```cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10); // 设置发布率为10Hz
int count = 0;
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce(); // 处理回调函数
loop_rate.sleep(); // 控制发布频率
++count;
}
return 0;
}
```
在上面的程序中,我们使用`ros::Rate`类创建了一个`loop_rate`对象,它的参数为发布的频率,这里我们设置为10Hz。在每次循环中,我们调用`loop_rate.sleep()`方法,让程序等待一段时间,以达到控制发布频率的目的。
需要注意的是,在每次循环中都需要调用`ros::spinOnce()`方法处理回调函数,否则节点将无法处理来自其他节点的消息。
ros c++延时汉书
在ROS C++中,可以使用`ros::Duration`和`ros::Rate`来实现延时操作。
`ros::Duration`表示一段时间,可以用来控制程序执行的延时时间。例如,下面的代码将会让程序暂停1秒钟:
```cpp
ros::Duration(1.0).sleep();
```
`ros::Rate`则可以用来控制程序的执行频率。它会根据指定的频率自动计算出需要暂停的时间来实现控制。例如,下面的代码将会让程序以10Hz的频率执行,即每隔100ms执行一次:
```cpp
ros::Rate r(10); // 设置频率为10Hz
while (ros::ok()) {
// 执行一些操作
r.sleep(); // 暂停以控制执行频率
}
```
需要注意的是,`ros::Rate`的实际频率可能会略低于指定的频率,因为它需要考虑代码执行的时间。如果需要更精确的控制,可以使用`ros::Time::now()`来获取当前时间,然后通过计算和比较时间差来实现延时操作。
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