如何在ROS 系统中安装C++库,.cpp和.h应该复制到哪,Cmake和package文件如何修改
时间: 2024-03-12 12:43:23 浏览: 26
在ROS系统中安装C++库,通常需要进行以下步骤:
1. 将库文件和头文件复制到ROS工作空间的src目录中。
假设我们要安装名为my_lib的C++库,包含my_lib.h和my_lib.cpp两个文件。我们可以将这两个文件复制到ROS工作空间的src目录下的一个名为my_lib的文件夹中。
2. 在CMakeLists.txt文件中添加库文件的编译信息。
在ROS工作空间的src目录下,每个ROS软件包通常都会有一个对应的CMakeLists.txt文件,用于定义编译信息。我们需要在该文件中添加my_lib库文件的编译信息。
具体来说,我们需要在CMakeLists.txt文件中使用add_library()函数来定义my_lib库文件的编译信息:
```
add_library(my_lib SHARED
src/my_lib.cpp
)
```
其中,my_lib为库文件的名称,SHARED表示生成动态库,src/my_lib.cpp为库文件的源代码文件路径。如果需要生成静态库,可以将SHARED改为STATIC。
3. 在CMakeLists.txt文件中添加头文件路径信息。
在CMakeLists.txt文件中,我们需要使用include_directories()函数来添加my_lib库文件的头文件路径信息:
```
include_directories(
include
)
```
其中,include为my_lib库文件的头文件路径。
4. 在package.xml文件中添加依赖信息。
在ROS工作空间的src目录下,每个ROS软件包通常都会有一个对应的package.xml文件,用于定义软件包信息和依赖关系。我们需要在该文件中添加my_lib库文件的依赖信息。
具体来说,我们需要在package.xml文件中添加如下的<depend>标签:
```
<depend>my_lib</depend>
```
其中,my_lib为要依赖的库文件名。
通过以上步骤,我们就可以将my_lib库文件安装到ROS系统中了。在ROS系统中,my_lib库文件通常会被安装到install/lib目录中,而my_lib头文件通常会被安装到install/include目录中。如果需要修改库文件和头文件的安装路径,可以在CMakeLists.txt文件中使用INSTALL()命令进行配置。