ros2录制自定义msg的bag

在ROS 2中，如果要录制自定义的消息类型（message），首先你需要确保自定义消息已经被正确地定义并且已经在Node上发布。以下是录制自定义msg类型的步骤：

1. **创建自定义消息**：
- 使用ROS msg工具（如`rosmsg`, `rosidl_generator_cpp`等）生成对应的消息文件。例如，假设你有一个名为`MyCustomMsg`的自定义消息，你可以通过以下命令生成：

   ros2 interface add my_custom_msg MyCustomMsg.xml

这会创建一个`.msg`文件和对应的`.srv`文件（如果有服务的话）。

2. **将消息包含到node中**：
- 在你的节点代码中，使用`import`语句引入刚刚生成的消息定义。

3. **开始录制**：
- 使用`ros2 bag record`命令，指定要记录的主题名（topic）以及包含自定义msg的节点，加上自定义msg的type作为参数：

   ros2 bag record --duration=60 /my_topic --topics '/my_topic' --clock your_node_name

`your_node_name`应替换为你的节点名称。`--duration`参数设置录制的时间长度，`--clock`选项确保时间戳的一致性。

4. **确认消息类型已被识别**：
在运行前，确保你的节点已经注册了自定义的消息类型，并且在`ros2 topic list`中能看到`/my_topic`主题显示为`YourMessageType`。

5. **结束录制并验证**：
录制结束后，你可以通过`ros2 bag info`检查是否成功记录了自定义消息。

注意，自定义消息必须先在ROS 2的命名空间（namespace）中注册才能被其他节点接收。如果还没有注册，需要在相应的节点启动时使用`ros2 topic pub`命令发布几条消息以便初始化。