ros2下使用python自定义消息

在ROS2中，可以使用Python创建自定义消息。下面是一些步骤：

1. 创建一个ROS2工作空间，如果您已经有了ROS2工作空间，可以跳过此步骤。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

2. 在src目录下创建一个包，比如叫做my_msgs。

ros2 pkg create --build-type ament_python my_msgs

3. 创建消息文件，在msg目录下创建一个文件，比如叫做MyMessage.msg。

cd ~/ros2_ws/src/my_msgs
mkdir msg
touch msg/MyMessage.msg

4. 在MyMessage.msg中定义您的自定义消息。

# My custom message
string name
float32 age

5. 在package.xml中添加对于Python的依赖。

<build_depend>ament_python</build_depend>
<exec_depend>ament_python</exec_depend>

6. 在setup.py中添加Python包的信息。

from setuptools import setup

package_name = 'my_msgs'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[],
    py_modules=[
        'my_msgs'
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    author='Your Name',
    author_email='your.name@example.com',
    maintainer='Your Name',
    maintainer_email='your.name@example.com',
    keywords=['ROS'],
    classifiers=[
        'Intended Audience :: Developers',
        'License :: OSI Approved :: Apache Software License',
        'Programming Language :: Python',
        'Topic :: Software Development',
    ],
    description='ROS2 custom message package.',
    license='Apache License, Version 2.0',
    test_suite='test',
    entry_points={
        'console_scripts': [
        ],
    },
)

7. 在CMakeLists.txt中添加Python的依赖。

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(ament_python REQUIRED)

ament_python_install_package(${PROJECT_NAME})

ament_package()

8. 编译您的ROS2工作空间。

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_msgs

9. 您现在可以使用您的自定义消息了。在Python中导入您的消息。

from my_msgs.msg import MyMessage

10. 创建一个发布者或订阅者，以及发布或订阅您的自定义消息。

这样，您就可以在ROS2中使用Python创建自定义消息了。