ros2下使用python怎样自定义消息

在ROS2中，自定义消息可以通过以下步骤实现：

1.创建msg文件夹

在ROS2工作空间下的src目录下创建一个msg文件夹，用于存放自定义消息。

2.创建msg文件

在msg文件夹中创建一个.msg文件，文件名可以自定义，文件内容定义为需要的消息类型，例如：

# My Custom Message
int32 id
string name
float32 score

3.生成消息

在ROS2工作空间下的根目录下执行以下命令，生成自定义消息：

colcon build --packages-select <your_package_name>

其中，`<your_package_name>`为你的ROS2包名。

4.导入消息

在Python脚本中导入自定义消息，例如：

from my_package.msg import MyCustomMessage

5.使用消息

使用导入的消息类型进行数据传输和处理，例如：

msg = MyCustomMessage()
msg.id = 1
msg.name = "Tom"
msg.score = 98.5

相关问题

ros2下使用python自定义消息

在ROS2中，可以使用Python创建自定义消息。下面是一些步骤：

1. 创建一个ROS2工作空间，如果您已经有了ROS2工作空间，可以跳过此步骤。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

2. 在src目录下创建一个包，比如叫做my_msgs。

ros2 pkg create --build-type ament_python my_msgs

3. 创建消息文件，在msg目录下创建一个文件，比如叫做MyMessage.msg。

cd ~/ros2_ws/src/my_msgs
mkdir msg
touch msg/MyMessage.msg

4. 在MyMessage.msg中定义您的自定义消息。

# My custom message
string name
float32 age

5. 在package.xml中添加对于Python的依赖。

<build_depend>ament_python</build_depend>
<exec_depend>ament_python</exec_depend>

6. 在setup.py中添加Python包的信息。

from setuptools import setup

package_name = 'my_msgs'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[],
    py_modules=[
        'my_msgs'
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    author='Your Name',
    author_email='your.name@example.com',
    maintainer='Your Name',
    maintainer_email='your.name@example.com',
    keywords=['ROS'],
    classifiers=[
        'Intended Audience :: Developers',
        'License :: OSI Approved :: Apache Software License',
        'Programming Language :: Python',
        'Topic :: Software Development',
    ],
    description='ROS2 custom message package.',
    license='Apache License, Version 2.0',
    test_suite='test',
    entry_points={
        'console_scripts': [
        ],
    },
)

7. 在CMakeLists.txt中添加Python的依赖。

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(ament_python REQUIRED)

ament_python_install_package(${PROJECT_NAME})

ament_package()

8. 编译您的ROS2工作空间。

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_msgs

9. 您现在可以使用您的自定义消息了。在Python中导入您的消息。

from my_msgs.msg import MyMessage

10. 创建一个发布者或订阅者，以及发布或订阅您的自定义消息。

这样，您就可以在ROS2中使用Python创建自定义消息了。

ROS2下使用Python自定义消息详细过程

自定义消息是在ROS2中传递数据的重要方式之一，可以根据自己的需求自定义消息类型。下面是在ROS2下使用Python自定义消息的详细过程：

1. 创建自定义消息文件

在ROS2中，自定义消息类型以.msg文件的形式存在，需要先创建一个自定义消息文件，例如：

# Example.msg

int32 id
string name
float32 score

其中，每一行都代表一个字段，第一个字段表示字段类型，第二个字段表示字段名称。

2. 生成消息代码

在创建好自定义消息文件后，需要使用ROS2自带的工具来生成消息代码。打开终端，进入工作空间，执行以下命令：

ros2 msg create <package_name> <msg_name>

其中，`<package_name>`表示自定义消息所在的包名，`<msg_name>`表示自定义消息的名称。例如：

ros2 msg create my_package Example

执行完该命令后，ROS2会自动生成Example.msg文件对应的Python代码，存放在`my_package/msg`目录下。

3. 编辑自动生成的代码

生成的代码包含一个类，类名与自定义消息文件名相同。在类的定义中，ROS2为每个字段生成了getter和setter方法，可以通过调用这些方法来设置和获取字段的值。例如：

class Example:
    def __init__(self):
        self.id = 0
        self.name = ''
        self.score = 0.0

    def __str__(self):
        return 'id:{} name:{} score:{}'.format(self.id, self.name, self.score)

    def serialize(self, buff):
        # 将消息序列化为二进制数据
        pass

    def deserialize(self, buff):
        # 从二进制数据中反序列化消息
        pass

    def get_size(self):
        # 返回消息序列化后的大小
        pass

    def get_fields(self):
        # 返回消息的字段
        return {'id': 'int32', 'name': 'string', 'score': 'float32'}

    def set_fields(self, values):
        # 设置消息的字段值
        if 'id' in values:
            self.id = values['id']
        if 'name' in values:
            self.name = values['name']
        if 'score' in values:
            self.score = values['score']

    def to_dict(self):
        # 将消息转换为字典形式
        return {'id': self.id, 'name': self.name, 'score': self.score}

    def from_dict(self, values):
        # 从字典形式中设置字段值
        if 'id' in values:
            self.id = values['id']
        if 'name' in values:
            self.name = values['name']
        if 'score' in values:
            self.score = values['score']

可以根据需要对自动生成的代码进行修改。

4. 使用自定义消息

在代码中使用自定义消息与使用ROS2提供的标准消息类似。需要导入自定义消息所在的包，然后创建自定义消息对象并设置字段值，最后将消息发布到ROS2网络中。例如：

from my_package.msg import Example
import rclpy

def main():
    rclpy.init()

    node = rclpy.create_node('my_node')
    publisher = node.create_publisher(Example, 'my_topic')

    msg = Example()
    msg.id = 1
    msg.name = 'Tom'
    msg.score = 90.5

    publisher.publish(msg)

    rclpy.spin(node)

    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

可以看到，使用自定义消息与使用ROS2提供的标准消息基本相同，只需要将自定义消息类作为参数传递给Node的create_publisher()方法即可。

总结

自定义消息是ROS2中传递数据的重要方式之一，可以根据自己的需求灵活定义消息类型。使用Python自定义消息的过程与使用ROS2提供的标准消息类似，只需要创建自定义消息文件并生成Python代码，然后在代码中使用自定义消息即可。