订阅的自定义消息类型通过sendto 函数发送出去

sendto 函数是用来将数据通过 socket 发送出去的函数，它的函数原型如下：

int sendto(int sockfd, const void *buf, size_t len, int flags,
           const struct sockaddr *dest_addr, socklen_t addrlen);

其中，sockfd 是指向打开的 socket 的文件描述符；buf 是指向要发送的数据的指针；len 是要发送的数据的长度；flags 是一组标志位，可以用来控制发送的行为，通常为 0；dest_addr 是指向目标地址的指针；addrlen 是目标地址的长度。

对于订阅的自定义消息类型，可以使用 ROS 中的 roscpp::Publisher 类来进行发送，其 send 函数会自动将消息序列化为字节数组并发送出去。示例代码如下：

ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<my_msgs::MyMessage>("my_topic", 10);

my_msgs::MyMessage msg;
msg.field1 = 1;
msg.field2 = 2;
pub.publish(msg);

在上面的代码中，我们创建了一个名为 my_topic 的主题，并将其类型设置为 my_msgs::MyMessage。然后创建了一个 my_msgs::MyMessage 类型的消息，并将其 field1 和 field2 字段分别设置为 1 和 2。最后通过 pub.publish(msg) 函数将消息发送出去。ROS 会自动将消息序列化为字节数组并通过 socket 发送出去。