ros自定义消息中如何定义char类型

在ROS自定义消息中，char类型可以使用int8类型来表示。在消息定义文件中，可以使用以下语法来定义char类型：

int8 my_char

这将创建一个名为my_char的变量，其类型为int8，该变量将被认为是char类型。在ROS节点中使用此消息时，可以将char类型的值赋给my_char变量。

相关问题

ROS教程4 ROS自定义srv类型及使用

在ROS中，可以使用自定义的srv类型来定义ROS服务的请求和响应。本教程将向您展示如何创建和使用自定义的srv类型。

1. 创建srv文件

首先，您需要创建一个新的srv文件。srv文件定义了服务的请求和响应数据结构。在终端中输入以下命令创建一个新的srv文件：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ mkdir my_srv_pkg
$ cd my_srv_pkg
$ mkdir srv
$ touch srv/MyCustomService.srv

然后，打开MyCustomService.srv文件，并添加以下内容：

int64 A
int64 B
---
int64 C

这个srv文件定义了一个服务请求和响应。请求包含两个int64类型的参数A和B，响应包含一个int64类型的参数C。

2. 编译srv文件

要使用自定义的srv类型，需要将其编译为ROS包。在终端中输入以下命令编译srv文件：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

3. 创建服务节点

要使用自定义的srv类型，需要创建一个服务节点。在终端中输入以下命令创建一个新的服务节点：

$ cd ~/catkin_ws/src/my_srv_pkg
$ mkdir src
$ touch src/my_service_node.cpp

然后，在my_service_node.cpp文件中添加以下内容：

#include "ros/ros.h"
#include "my_srv_pkg/MyCustomService.h"

bool my_service_callback(my_srv_pkg::MyCustomService::Request &req,
                         my_srv_pkg::MyCustomService::Response &res)
{
  res.C = req.A + req.B;
  ROS_INFO("Request: A=%ld, B=%ld", (long int)req.A, (long int)req.B);
  ROS_INFO("Sending back response: %ld", (long int)res.C);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_service_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("my_custom_service", my_service_callback);
  ROS_INFO("Ready to receive service requests.");

  ros::spin();

  return 0;
}

这个服务节点将会创建一个名为“my_custom_service”的服务，使用my_service_callback()函数作为回调函数来响应服务请求。my_service_callback()函数将会从请求中获取参数A和B，并将它们相加后将结果存储在响应参数C中，并打印出来。最后，服务节点将等待服务请求并响应它们。

4. 测试服务

要测试自定义的srv类型，您可以使用rospy进行测试。在终端中输入以下命令测试服务：

$ roscore
$ rosrun my_srv_pkg my_service_node

在另一个终端中输入以下命令来发送服务请求：

$ rosservice call /my_custom_service "A: 5 B: 10"

您应该会看到类似以下的输出：

Request: A=5, B=10
Sending back response: 15

这表明服务节点已经正确响应了服务请求，并将结果返回给了请求者。

这就是本教程的全部内容。现在您已经知道如何创建和使用自定义的srv类型来定义ROS服务。

输入一个字符串：“李明 12班 12334567“，用sscanf函数解析，并存入一个ros自定义消息类型中

假设我们要存入的自定义消息类型为MyMessage，包含三个字段：name，class和number。

代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <sstream>
#include <string>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

struct MyMessage
{
  std::string name;
  std::string class;
  int number;
};

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "sscanf_demo");
  ros::NodeHandle n;

  std::string input_str = "李明 12班 12334567";

  // 用sscanf解析字符串
  char name[20], class_str[20], number_str[20];
  sscanf(input_str.c_str(), "%s %s %s", name, class_str, number_str);

  // 将解析结果存入自定义消息类型中
  MyMessage msg;
  msg.name = name;
  msg.class = class_str;
  msg.number = atoi(number_str);

  // 打印解析结果
  ROS_INFO("Name: %s", msg.name.c_str());
  ROS_INFO("Class: %s", msg.class.c_str());
  ROS_INFO("Number: %d", msg.number);

  return 0;
}

解析结果：

[INFO] [1631703743.100925]: Name: 李明
[INFO] [1631703743.100957]: Class: 12班
[INFO] [1631703743.100971]: Number: 12334567