ros自定义消息中如何定义char类型
时间: 2024-04-30 07:23:44 浏览: 36
在ROS自定义消息中,char类型可以使用int8类型来表示。在消息定义文件中,可以使用以下语法来定义char类型:
```
int8 my_char
```
这将创建一个名为my_char的变量,其类型为int8,该变量将被认为是char类型。在ROS节点中使用此消息时,可以将char类型的值赋给my_char变量。
相关问题
ROS中使用c++自定义消息类型如何通过udp发送
要将自定义消息类型通过UDP发送,需要按以下步骤进行操作:
1. 定义自定义消息类型
在ROS中,自定义消息类型通常是通过.msg文件定义的。您可以使用ROS提供的标准消息类型,也可以自己定义消息类型。例如,假设您希望定义一个名为“my_message”的自定义消息类型,可以按照以下步骤进行操作:
- 在ROS工作空间中创建一个名为“my_message”的包。
- 在该包中创建一个名为“msg”的文件夹。
- 在“msg”文件夹中创建一个名为“MyMessage.msg”的文件。
- 在该文件中定义您的自定义消息类型,例如:
```
Header header
uint16 id
float32 x
float32 y
```
2. 生成消息源代码
在定义自定义消息类型后,需要使用ROS的消息生成工具生成消息源代码。运行以下命令:
```
$ cd <catkin_ws>
$ catkin_make
```
该命令将自动生成消息源代码,并将其放在“<catkin_ws>/devel/include”目录中。
3. 编写发送程序
现在,您可以编写发送程序来发送自定义消息类型。在ROS中,您可以使用ROS的发布者(Publisher)来发送消息。以下是一个简单的发送程序示例:
```
#include <ros/ros.h>
#include <my_message/MyMessage.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>
#include <unistd.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "udp_publisher");
ros::NodeHandle nh;
// 创建UDP套接字
int sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
if (sock < 0) {
perror("socket");
return 1;
}
// 设置目标地址和端口号
struct sockaddr_in addr;
addr.sin_family = AF_INET;
addr.sin_port = htons(12345);
addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("127.0.0.1");
// 创建ROS发布者
ros::Publisher pub = nh.advertise<my_message::MyMessage>("my_topic", 1000);
// 发送消息
while (ros::ok()) {
my_message::MyMessage msg;
// 填充消息
msg.id = 1;
msg.x = 1.0;
msg.y = 2.0;
pub.publish(msg);
// 将消息序列化为字节数组
uint8_t buffer[1024];
ros::serialization::OStream stream(buffer, sizeof(buffer));
ros::serialization::serialize(stream, msg);
// 发送消息
if (sendto(sock, buffer, stream.getLength(), 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
perror("sendto");
return 1;
}
// 等待1秒
ros::Duration(1.0).sleep();
}
// 关闭UDP套接字
close(sock);
return 0;
}
```
在该程序中,我们首先创建了一个UDP套接字,并设置目标地址和端口号。然后,我们创建了一个ROS发布者,并在循环中发送自定义消息类型。在发送消息之前,我们将消息序列化为字节数组,并使用sendto()函数将其发送到目标地址。
4. 运行程序
在编写发送程序后,您可以使用ROS的运行工具(如roslaunch)来启动程序。在启动之前,请确保ROS主节点已经运行。运行以下命令:
```
$ roslaunch my_package udp_publisher.launch
```
在程序运行时,它将定期发送自定义消息类型。您可以使用ROS的订阅者(Subscriber)来接收该消息。
ros自定义发布的数据类型
在 ROS 中,可以通过自定义消息类型来发布和订阅自定义的数据。自定义消息类型通常包含在 ROS 包中。
以下是定义自定义消息类型的步骤:
1. 在 ROS 包中创建一个 msg 文件夹,用于存放自定义消息类型的定义文件。
2. 在 msg 文件夹中创建一个以 ".msg" 为后缀的文件,定义自定义消息类型的格式。例如,可以定义一个名为 "MyMessage" 的消息类型,包含一个名为 "value" 的整型变量:
```
int32 value
```
3. 在 ROS 包的 CMakeLists.txt 文件中添加以下内容,用于生成自定义消息类型的源代码和头文件:
```
add_message_files(
FILES
MyMessage.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
```
4. 在 ROS 包的 package.xml 文件中添加以下内容,指定消息类型的依赖:
```
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
```
5. 在代码中包含自定义消息类型的头文件,并使用该类型创建 ROS 发布者或订阅者。例如,可以使用以下代码创建一个名为 "my_publisher" 的发布者,发布 MyMessage 类型的消息:
```cpp
#include "my_package/MyMessage.h"
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher my_publisher = nh.advertise<my_package::MyMessage>("my_topic", 10);
// publish MyMessage type message
my_package::MyMessage msg;
msg.value = 42;
my_publisher.publish(msg);
ros::spin();
return 0;
}
```
在上述代码中,我们使用了自定义消息类型 MyMessage,并将其绑定到节点的 "my_topic" 话题上,队列长度为 10。之后创建了一个 MyMessage 类型的变量 msg,并给其中的 value 变量赋值为 42。最后,通过 my_publisher 发布该消息。
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