在MATLAB中使用自定义的ROS消息类型 - CSDN文库

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在在MATLAB中使用自定义的中使用自定义的ROS消息类型消息类型

MATLAB 2019b中提供了较为完整的ROS功能支持，其中包括使用自定义的ROS消息类型。下面给出使用方法和一个例子。

测试环境：测试环境：

Ubuntu 18.04

ROS Melodic

MATLAB 2019b

使用步骤：使用步骤：

编写含有自定义ROS消息（服务）类型的程序包，并在catkin空间进行编译

$ cd ~/ROS/hai_ws/src

$ git clone https://github.com/hai-zhu/multiagent_srv.git

$ cd ..

$ catkin build

打开MATLAB，指定该程序包的位置，并使用rosgenmsg命令生成自定义消息文件

>> folderpath = '/home/hai/ROS/hai_ws/src'

>> rosgenmsg(folderpath)

注意：使用rosgenmsg命令安装工具箱Robotics System Toolbox Interface for ROS Custom Messages。

完成该命令后，将会在原ROS程序包所在的文件夹下(src)自动生成一个文件夹matlab_gen。同时在MATLAB的命令行窗口，

会显示以下信息：

Checking subfolder "multiagent_srv" for custom messages.

Building custom message files for the following packages:

multiagent_srv

Generating MATLAB classes for message packages in /home/hai/ROS/hai_ws/src/matlab_gen/jar.

Loading file multiagent_srv-0.0.0.jar.

Generating MATLAB code for multiagent_srv/CommMultiAgent message type.

Generating MATLAB code for multiagent_srv/StepMultiAgentRequest message type.

Generating MATLAB code for multiagent_srv/StepMultiAgentResponse message type.

To use the custom messages, follow these steps:

1. Edit javaclasspath.txt, add the following file locations as new lines, and save the file:

/home/hai/ROS/hai_ws/src/matlab_gen/jar/multiagent_srv-0.0.0.jar

2. Add the custom message folder to the MATLAB path by executing:

addpath('/home/hai/ROS/hai_ws/src/matlab_gen/msggen')

savepath

3. Restart MATLAB and verify that you can use the custom messages.

Type "rosmsg list" and ensure that the output contains the generated

custom message types.

根据提示信息对javaclasspath.txt文件进行修改，并添加相关文件夹到MATLAB的路径中。重启MATLAB，使用命令rosmsg

list就可以看到自定义的消息类型了。

参考资料：

https://nl.mathworks.com/help/ros/ug/ros-custom-message-support.html

https://nl.mathworks.com/help/ros/ug/create-custom-messages-from-ros-package.html

作者：吞舟之巨鱼

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