ros的Header怎么生成和调用

在ROS中，Header是一个常用的数据结构，用于存储消息的元数据，包括时间戳、消息序列号、消息来源等信息。要生成一个Header，可以使用以下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Header.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "header_example");
    ros::NodeHandle nh;

    std_msgs::Header header;
    header.seq = 0;
    header.stamp = ros::Time::now();
    header.frame_id = "base_link";

    ROS_INFO("Header: seq=%d, stamp=%f, frame_id=%s", header.seq, header.stamp.toSec(), header.frame_id.c_str());

    return 0;
}

在这个例子中，我们首先包含了ROS和Header的头文件，然后创建了一个Header对象。我们设置了Header的序列号、时间戳和坐标系，并使用ROS_INFO打印了Header的信息。

要在ROS中调用Header，可以使用以下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Header.h>

void headerCallback(const std_msgs::Header::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("Header: seq=%d, stamp=%f, frame_id=%s", msg->seq, msg->stamp.toSec(), msg->frame_id.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "header_listener");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("header_topic", 10, headerCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个Subscriber，订阅了名为"header_topic"的话题，并指定了回调函数headerCallback。当有消息到达时，ROS会自动调用回调函数，并将消息作为参数传递给它。在回调函数中，我们使用ROS_INFO打印了Header的信息。