ros::NodeHandle

ros::NodeHandle是ROS中的一个重要类，用于与ROS系统进行通信和交互。它提供了一系列方法和功能，用于创建和管理ROS节点、发布和订阅ROS话题、调用和提供ROS服务等。

以下是ros::NodeHandle的一些常见用法和功能：

1. 创建NodeHandle对象：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "my_node");

    // 创建NodeHandle对象
    ros::NodeHandle nh;

    // 其他操作...

    return 0;
}

2. 发布和订阅ROS话题：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建发布者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10);

    // 创建订阅者
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, callback);

    // 其他操作...

    ros::spin();

    return 0;
}

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    // 处理接收到的消息
}

3. 调用和提供ROS服务：

#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

bool my_service(std_srvs::Empty::Request& req, std_srvs::Empty::Response& res)
{
    // 处理服务请求

    return true;
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建服务服务器
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("my_service", my_service);

    // 创建服务客户端
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("my_service");

    // 其他操作...

    return 0;}

4. 获取ROS参数：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 获取参数
    int my_param;
    nh.getParam("my_param", my_param);

    // 设置参数
    nh.setParam("my_param", 123);

    // 其他操作...

    return 0;
}

这些只是ros::NodeHandle的一部分功能，它还提供了许多其他方法和功能，用于与ROS系统进行更高级的交互和通信。