#include <ros/ros.h> int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"hello_node"); ros::NodeHandle nh; ROS_INFO_STREAM("hellow world !!!"); ros::spinOnce(); } 转成python程序

以下是将C++程序转换为Python程序的示例代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('hello_node')
    rospy.loginfo("Hello World!!!")
    rospy.spin()

在Python中，使用 `rospy.init_node()` 进行节点初始化，使用 `rospy.loginfo()` 记录日志，使用 `rospy.spin()` 进行节点循环。注意，Python程序的首行需要添加 `#!/usr/bin/env python`，并且需要使用 `if __name__ == '__main__':` 来判断程序是否在主程序中运行。

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#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv,"turtlebot_control"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10); ros::Rate rate(10); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = -0.05; msg.angular.z = 0.0; pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0; }详细解释一下这个

好的，这是一个使用ROS控制机器人移动的C++代码。下面我会对其中的每一行进行解释。

第一行和第二行引入了ROS的相关库。

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

第四行初始化ROS节点，并命名为"turtlebot_control"。

ros::init(argc, argv,"turtlebot_control");

第五行创建一个ROS节点的句柄。

ros::NodeHandle nh;

第六行创建一个发布者，将消息类型设置为geometry_msgs::Twist，并将主题设置为"cmd_vel"。10表示消息队列的长度，如果队列中有超过10个未处理的消息，那么新的消息将被丢弃。

ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10);

第七行创建一个ROS定时器，每秒运行10次。

ros::Rate rate(10);

接下来是一个while循环，只要ROS节点没有被关闭，就会一直运行。

while(ros::ok())

在while循环中，创建了一个Twist类型的消息，并将其设置为机器人的线速度为-0.05，角速度为0。

geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x = -0.05;
msg.angular.z = 0.0;

然后，通过发布者pub发布这个消息。

pub.publish(msg);

最后，调用ROS定时器的sleep函数，以便控制程序以10Hz的速率运行。

rate.sleep();

整个程序的最后一行是返回0，表示程序运行结束。

return 0;

综上所述，这个C++代码实现了一个控制机器人移动的ROS节点，每秒运行10次。它通过创建一个发布者pub发布Twist类型的消息，将机器人的线速度设置为-0.05，角速度设置为0，以控制机器人的移动。

帮我修改下面的代码。要求建立一次weboscket链接，链接到wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840，当订阅到感知话题调用perceptionCallback时，通过wss发送serialized_data：#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include <boost/thread/shared_mutex.hpp> #include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h" #include "t3_perception.pb.h" #include <iostream> #include <websocketpp/config/asio_client.hpp> #include <websocketpp/client.hpp> #include <websocketpp/common/thread.hpp> apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_; typedef websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client client; void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg) { ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse"); if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) { double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec(); ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size()); std::string data; perception_obstacles_.SerializeToString(&data); VehData veh_data; veh_data.set_messagetype(5); veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles"); veh_data.set_contents(data); std::string serialized_data; veh_data.SerializeToString(&serialized_data); } else { ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!"); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, perceptionCallback); ros::spin(); return 0; }

好的，这里是修改后的代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <boost/thread/locks.hpp>
#include <boost/thread/shared_mutex.hpp>
#include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h"
#include "t3_perception.pb.h"
#include <iostream>
#include <websocketpp/config/asio_client.hpp>
#include <websocketpp/client.hpp>
#include <websocketpp/common/thread.hpp>

using namespace std;

apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_;
typedef websocketpp::client<websocketpp::config::asio_tls_client> client;

void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg, client* c) {
    ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse");

    if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) {
        double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec();
        ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size());

        std::string data;
        perception_obstacles_.SerializeToString(&data);

        VehData veh_data;
        veh_data.set_messagetype(5);
        veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles");
        veh_data.set_contents(data);

        std::string serialized_data;
        veh_data.SerializeToString(&serialized_data);

        try {
            c->send(serialized_data);
        } catch (const websocketpp::exception& e) {
            ROS_ERROR("t3 perceptionCallback send failed: %s", e.what());
        }
    } else {
        ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!");
    }
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000,
                                      boost::bind(&perceptionCallback, _1, new client()));

    client* c = sub.getCallbackQueue()->getCallbackThread().get_context<client>();
    c->set_access_channels(websocketpp::log::alevel::none);
    c->set_error_channels(websocketpp::log::elevel::none);

    websocketpp::lib::error_code ec;
    client::connection_ptr con = c->get_connection("wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840", ec);

    if (ec) {
        ROS_ERROR("t3 websocket connection failed: %s", ec.message().c_str());
        return 1;
    }

    c->connect(con);
    ROS_INFO("t3 websocket connected");

    ros::spin();
    return 0;
}

主要的修改包括：

1. 将 `websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client` 改为 `websocketpp::client<websocketpp::config::asio_tls_client>`，因为 `websocketpp` 3.0 版本后改变了类模板的定义。
2. 修改 `perceptionCallback` 函数，将 `serialized_data` 发送到 websocket 服务器。由于该函数是回调函数，需要将 client 指针作为参数传递进去，这里使用 `boost::bind` 来实现。
3. 在 `main` 函数中建立 websocket 连接，并将 client 指针传递给 `perceptionCallback` 函数。注意要将 client 的日志级别设置为 none，以避免输出过多的日志。