#include "ros/ros.h" int main (int argc,char *argv[]) { ros::init(argc,argv,"hallo_c"); ROS_INFO("hallo"); return 0; }

时间: 2024-06-06 22:05:07 浏览: 131
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int main(int argc,char argv[ ])

这是一个使用ROS框架编写的简单的C++程序，它在ROS节点初始化时输出了一条信息"hallo"。ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的缩写，是一个开源的、基于P2P的分布式系统框架，用于编写机器人软件。ROS提供了一些常用的功能库，例如通信、导航、感知等，以及一些工具，例如可视化、仿真等，方便开发者快速构建机器人应用。在ROS中，节点是最基本的组成单元，它可以接收或发送消息，也可以执行一些计算任务。在这个程序中，我们创建了一个名为"hallo_c"的节点，当节点初始化时，ROS会输出一条"hallo"的消息。
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C语言中 int main(int argc,char *argv[])的两个参数详解

主要介绍了C语言中 int main(int argc,char *argv[])的两个参数详解的相关资料,需要的朋友可以参考下

#include <ros/ros.h> int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"hello_node"); ros::NodeHandle nh; ROS_INFO_STREAM("hellow world !!!"); ros::spinOnce(); } 转成python程序

在Python中，使用 rospy.init_node() 进行节点初始化，使用 rospy.loginfo() 记录日志，使用 rospy.spin() 进行节点循环。注意，Python程序的首行需要添加 #!/usr/bin/env python，并且需要使用 if __name_...

解释以下代码#include <ros/ros.h> #include "DbwNode.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "raptor_dbw"); ros::NodeHandle node; ros::NodeHandle priv_nh("~"); // create DbwNode class raptor_dbw_can::DbwNode n(node, priv_nh); // handle callbacks until shut down ros::spin(); return 0; }

首先，通过ros::init(argc, argv, "raptor_dbw")来初始化ROS节点，并传递节点名称"raptor_dbw"。然后，通过ros::NodeHandle node来创建一个节点句柄，用于与ROS系统进行通信。ros::NodeHandle priv_nh("~")...

帮我把这段代码每一段都写上其含义的注释#include "ros/ros.h" int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc,argv,"hello"); ros::NodeHandle nodeHandle; ROS_INFO("hello world!"); return 0; }

int main(int argc, char *argv[]) { // 主函数，接收参数argc和argv ros::init(argc,argv,"hello"); // 初始化ROS节点，节点名为"hello" ros::NodeHandle nodeHandle; // 创建ROS节点句柄 ROS_INFO("hello world...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv,"turtlebot_control"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10); ros::Rate rate(10); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = -0.05; msg.angular.z = 0.0; pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0; }

这是一个使用ROS控制海龟机器人移动的C++代码。首先，ROS节点被初始化并命名为"turtlebot_control"。然后创建了一个发布者，将消息类型设置为geometry_msgs::Twist，并将主题设置为"cmd_vel"。这个发布者将在10Hz的...

#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0; }

这段代码是一个ROS节点的C++实现，它订阅了一个名为“chatter”的主题，并且在回调函数chatterCallback中打印出接收到的消息。当有消息到达时，ROS节点会调用回调函数来处理数据。其中，ROS_INFO是ROS提供的一个打印...

#include "ros/ros.h" #include "ch5_tutorials/msg1.h" #include <iostream> void message_Callback(const ch5_tutorials::msgl::ConstPtr&msg) { ROS_INFO("I heard:[%d][%s]",msg->No,msg->Name.c_str()); } int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"listener_msg_1"); ros::NodeHandle n1; ros::Subscriber sub = n1.subscribe("message",1000,messsage_Callback); ros::spin(); return 0; }

您可以检查一下您的编译器环境是否正确设置了ROS的include路径，以确保ros/ros.h头文件可以被正确找到。 另外，代码中还有一个小错误：message_Callback函数名拼写错误，应该是messsage_Callback（多了一个s）。

#include <sstream> #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(1); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); count+=2; } return 0; }注释一下都是什么意思

int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); // 初始化 ROS 节点 ros::NodeHandle n; // 创建节点句柄 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);...

帮我修改下面的代码。要求建立一次weboscket链接，链接到wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840，当订阅到感知话题调用perceptionCallback时，通过wss发送serialized_data：#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include <boost/thread/shared_mutex.hpp> #include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h" #include "t3_perception.pb.h" #include <iostream> #include <websocketpp/config/asio_client.hpp> #include <websocketpp/client.hpp> #include <websocketpp/common/thread.hpp> apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_; typedef websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client client; void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg) { ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse"); if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) { double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec(); ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size()); std::string data; perception_obstacles_.SerializeToString(&data); VehData veh_data; veh_data.set_messagetype(5); veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles"); veh_data.set_contents(data); std::string serialized_data; veh_data.SerializeToString(&serialized_data); } else { ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!"); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, perceptionCallback); ros::spin(); return 0; }

int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, boost::bind(&...

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; //线速度————控制前后移动，正数前进，负数后退 message.linear.x = 2.0;//线速度 message.linear.y = 0.0; message.linear.z = 0.0; //角速度————控制旋转，正数顺时针，负数逆时针 message.angular.x = 0.0; message.angular.y = 0.0; message.angular.z = 1.0; ros::Rate rate(1); while(ros::ok()) { publisher.publish(message); rate.sleep(); } return 0; }这个代码怎么修改成让乌龟走正方形

int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_...

#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/Image.h>#include <sensor_msgs/LaserScan.h>#include <depthimage_to_laserscan/DepthImageToLaserScan.h> int main(int argc, char** argv){ // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "depth_to_laser"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建DepthImageToLaserScan客户端，用于调用depthimage_to_laserscan服务 ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<depthimage_to_laserscan::DepthImageToLaserScan>("depthimage_to_laserscan"); // 创建激光雷达数据发布者 ros::Publisher laser_pub = nh.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("laser_scan", 1); // 创建深度图像订阅者 ros::Subscriber depth_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::Image>("depth_image", 1, [&](const sensor_msgs::Image::ConstPtr& depth_msg){ // 创建depthimage_to_laserscan服务请求 depthimage_to_laserscan::DepthImageToLaserScan srv; srv.request.image = *depth_msg; // 调用depthimage_to_laserscan服务，将深度图像转换为激光雷达数据 if (client.call(srv)) { // 将激光雷达数据发布出去 laser_pub.publish(srv.response.scan); } else { ROS_ERROR("Failed to call depthimage_to_laserscan service"); } }); // 进入ROS事件循环 ros::spin();

这段代码是完整的C++程序，包含了ROS的头文件、主函数和对depthimage_to_laserscan功能包的调用。 具体来说，这个程序会创建一个ROS节点，然后创建一个DepthImageToLaserScan客户端，用于调用depthimage_to_...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <stdlib.h> #define PI 3.14159265358979323846 int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "draw_rectangle"); //初始化ROS节点 ros::NodeHandle nh; //创建节点句柄，实例化一个对象 ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist> ("turtle1/cmd_vel", 1000); //创建一个发布者，消息类型、话题名称以及队列长度 srand(time(0)); ros::Rate rate(2); //设置循环频率，与下面的rate.sleep();配合 int iterator = 0; while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; iterator++; //迭代器++ if(iterator==5) { iterator = 0; msg.linear.x = 0; msg.angular.z = 72; } //海龟先以x轴以线速度1进行移动，迭代到5次时，x轴线速度为0,海龟绕z轴转动90度，并循环执行 pub.publish(msg); //发布消息 ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: " << "linear = " << msg.linear.x << " angular = " << msg.angular.z); //按照循环频率延时 rate.sleep(); } }

int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "draw_rectangle"); // 初始化ROS节点 ros::NodeHandle nh; // 创建节点句柄，实例化一个对象 ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::...

int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "msckf_mono_node"); ros::NodeHandle nh; msckf_mono::RosInterface ri(nh); ros::spin(); }

它首先通过ros::init函数初始化ROS节点，并指定节点名称为"msckf_mono_node"。然后创建一个NodeHandle对象，用于与ROS系统进行通信。接着创建一个RosInterface对象ri，用于封装MSCKF-Mono算法的ROS接口。最后通过ros...

帮我修改#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <iostream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> serial::Serial sp; //回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); sp.write(msg->data); //发送串口数据 } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("read", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); //设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); //设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); //串口设置timeout serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); sp.setTimeout(to); try { //打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } //判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { //获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n!=0) { ROS_INFO_STREAM（"Reading from serial port\n"); uint8_t buffer[1024]; //读出数据 n = sp.read(buffer, n); std_msgs::String result; result.data = sp.read(sp.available()); ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); read_pub.publish(result); /* for(int i=0; i<n; i++) { //16进制的方式打印到屏幕 std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; } std::cout << std::endl; //把数据发送回去 sp.write(buffer, n); } */ ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } //关闭串口 sp.close(); return 0; }

int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher ...

#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <iostream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> #include <std_msgs/ByteMultiArray.h> serial::Serial sp;// 回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port " << msg->data); sp.write(msg->data); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::ByteMultiArray>("read", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); // 设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); // 串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { // 打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } // 判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { // 获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n != 0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); uint8_t buffer[1024]; // 读出数据 n = sp.read(buffer, n); std_msgs::ByteMultiArray data; for(int t = 0; i < n; i++) { uint8_t byte; sscanf(&buffer[i], "%2hhx", &byte); data.data.push_back(byte); read_pub.publish(data); /* for(int i = 0; i < n; i++) { // 16进制的方式打印到屏幕 std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; } std::cout << std::endl; // 把数据发送回去 sp.write(buffer, n); */ } ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } // 关闭串口 sp.close(); return 0; }

int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher ...

完善代码#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <sstream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> #include <std_msgs/ByteMultiArray.h> serial::Serial sp; int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("hex_values", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); // 设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); // 串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { // 打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } // 判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { byte[] dataBuffer; int[] hexArray; std::stringstream ss; // 获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n != 0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); uint8_t buffer[2048]; // 读出数据 n = sp.read(buffer, n); dataBuffer = new byte[1024]; hexArray = new int[1024]; for(int i = 0; i < n; i++) { hexArray[i] = dataBuffer[i].Tostring("X2"); } /*for(int i = 0; i < n; i++) { // 16进制ROS发布 ss << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; // 16进制打印到屏幕 std::cout <<std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; }*/ std::cout << std::endl; std_msgs::String msg; msg.data = ss.str(); read_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } } // 关闭串口 sp.close(); return 0; }

int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("hex_values", 1000); serial::Time...
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为了确保选择正确的USB转串口芯片，深入理解PL2303和CP2102/CP2103的数据格式和波特率支持能力至关重要。建议查看《USB2TTL芯片对比：PL2303与CP2102/CP2103详解》以获得更深入的理解。 参考资源链接：[USB2TTL芯片对比：PL2303与CP2102/CP2103详解](https://wenku.csdn.net/doc/5ei92h5x7x?spm=1055.2569.3001.10343) 首先，PL2303和CP2102/CP2103都支持多种数据格式，包括数据位、停止位和奇偶校验位的设置。PL2303芯片支持5位到8位数据位，1位或2位停止位
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红外遥控报警器原理及应用详解下载

资源摘要信息:"红外遥控报警器" 红外遥控报警器是一种基于红外线技术的安防设备，主要用于监控特定区域的安全，当有人或物进入检测范围时，能够立即触发报警系统。该设备主要由红外线发射器和接收器两大部分构成。发射器不断发送红外线，如果这些红外线被遮挡或中断，接收器会检测到这一变化，并启动报警机制。红外遥控报警器广泛应用于家庭、办公室、仓库等场所，可以有效提高这些区域的安全防范能力。 从技术角度分析，红外遥控报警器的工作原理主要依赖于红外线的直线传播特性。红外线发射器连续发送红外线信号，这些信号构成了一道无形的"红外线帘"，覆盖了报警器的监控区域。当有人或物体通过这道红外线帘时，红外线的正常传播路径会被中断，接收器检测到这种中断后，就会输出信号给到报警电路，从而触发报警。 红外遥控报警器的安装和使用相对简便，用户可以根据使用环境和需求进行设置。一般情况下，该设备具有较低的误报率，能够可靠地进行监控。但是，它也存在一些限制。例如，小型动物的移动可能引起误报，强光或低光环境下可能会降低设备的检测能力。因此，用户需要根据实际情况对红外遥控报警器进行适当的调整，以避免误报和漏报。 红外遥控报警器通常还配备有附加功能，如电话语音报警系统。这意味着，一旦报警器被触发，它可以自动拨打预设的电话号码，通过电话语音系统通知房主或者保安中心，提高报警的及时性和有效性。 关于提供的文件资源，包含了红外遥控报警器的相关设计资料和软件代码。资源文件列表包括"红外遥控报警器（原理图+PCB图+程序+说明文档）"，这些内容对于设计、开发和使用红外遥控报警器具有重要参考价值。 原理图提供了报警器设计的电路结构，显示了发射器和接收器的工作原理和相互作用方式。PCB图（印刷电路板图）则展示了电路元件的布局，对于实际生产制造电路板十分关键。程序则包含了报警器的控制逻辑代码，通常是用某种编程语言实现的，如C语言或汇编语言，这些代码会在微控制器上运行以控制整个报警系统的行为。说明文档则详细解释了产品的安装、配置和操作步骤，对于用户理解和正确使用设备至关重要。 综合来看，文件中的这些资源能够帮助用户更好地了解红外遥控报警器的工作原理，为设计、制造和调试提供了必要的信息。无论是专业的电子工程师还是对电子技术感兴趣的爱好者，这些资源都是宝贵的参考资料。