#include "ros/ros.h" int main (int argc,char *argv[]) { ros::init(argc,argv,"hallo_c"); ROS_INFO("hallo"); return 0; }

时间: 2024-06-06 11:05:07 浏览: 145
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int main(int argc,char argv[ ])

这是一个使用ROS框架编写的简单的C++程序，它在ROS节点初始化时输出了一条信息"hallo"。ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的缩写，是一个开源的、基于P2P的分布式系统框架，用于编写机器人软件。ROS提供了一些常用的功能库，例如通信、导航、感知等，以及一些工具，例如可视化、仿真等，方便开发者快速构建机器人应用。在ROS中，节点是最基本的组成单元，它可以接收或发送消息，也可以执行一些计算任务。在这个程序中，我们创建了一个名为"hallo_c"的节点，当节点初始化时，ROS会输出一条"hallo"的消息。
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主要介绍了C语言中 int main(int argc,char *argv[])的两个参数详解的相关资料,需要的朋友可以参考下

#include <ros/ros.h> int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"hello_node"); ros::NodeHandle nh; ROS_INFO_STREAM("hellow world !!!"); ros::spinOnce(); } 转成python程序

在Python中，使用 rospy.init_node() 进行节点初始化，使用 rospy.loginfo() 记录日志，使用 rospy.spin() 进行节点循环。注意，Python程序的首行需要添加 #!/usr/bin/env python，并且需要使用 if __name_...

解释以下代码#include <ros/ros.h> #include "DbwNode.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "raptor_dbw"); ros::NodeHandle node; ros::NodeHandle priv_nh("~"); // create DbwNode class raptor_dbw_can::DbwNode n(node, priv_nh); // handle callbacks until shut down ros::spin(); return 0; }

首先，通过ros::init(argc, argv, "raptor_dbw")来初始化ROS节点，并传递节点名称"raptor_dbw"。然后，通过ros::NodeHandle node来创建一个节点句柄，用于与ROS系统进行通信。ros::NodeHandle priv_nh("~")...

帮我把这段代码每一段都写上其含义的注释#include "ros/ros.h" int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc,argv,"hello"); ros::NodeHandle nodeHandle; ROS_INFO("hello world!"); return 0; }

int main(int argc, char *argv[]) { // 主函数，接收参数argc和argv ros::init(argc,argv,"hello"); // 初始化ROS节点，节点名为"hello" ros::NodeHandle nodeHandle; // 创建ROS节点句柄 ROS_INFO("hello world...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv,"turtlebot_control"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10); ros::Rate rate(10); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = -0.05; msg.angular.z = 0.0; pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0; }

这是一个使用ROS控制海龟机器人移动的C++代码。首先，ROS节点被初始化并命名为"turtlebot_control"。然后创建了一个发布者，将消息类型设置为geometry_msgs::Twist，并将主题设置为"cmd_vel"。这个发布者将在10Hz的...

#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0; }

这段代码是一个ROS节点的C++实现，它订阅了一个名为“chatter”的主题，并且在回调函数chatterCallback中打印出接收到的消息。当有消息到达时，ROS节点会调用回调函数来处理数据。其中，ROS_INFO是ROS提供的一个打印...

#include "ros/ros.h" #include "ch5_tutorials/msg1.h" #include <iostream> void message_Callback(const ch5_tutorials::msgl::ConstPtr&msg) { ROS_INFO("I heard:[%d][%s]",msg->No,msg->Name.c_str()); } int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"listener_msg_1"); ros::NodeHandle n1; ros::Subscriber sub = n1.subscribe("message",1000,messsage_Callback); ros::spin(); return 0; }

您可以检查一下您的编译器环境是否正确设置了ROS的include路径，以确保ros/ros.h头文件可以被正确找到。 另外，代码中还有一个小错误：message_Callback函数名拼写错误，应该是messsage_Callback（多了一个s）。

#include <sstream> #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(1); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); count+=2; } return 0; }注释一下都是什么意思

int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); // 初始化 ROS 节点 ros::NodeHandle n; // 创建节点句柄 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);...

帮我修改下面的代码。要求建立一次weboscket链接，链接到wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840，当订阅到感知话题调用perceptionCallback时，通过wss发送serialized_data：#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include <boost/thread/shared_mutex.hpp> #include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h" #include "t3_perception.pb.h" #include <iostream> #include <websocketpp/config/asio_client.hpp> #include <websocketpp/client.hpp> #include <websocketpp/common/thread.hpp> apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_; typedef websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client client; void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg) { ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse"); if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) { double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec(); ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size()); std::string data; perception_obstacles_.SerializeToString(&data); VehData veh_data; veh_data.set_messagetype(5); veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles"); veh_data.set_contents(data); std::string serialized_data; veh_data.SerializeToString(&serialized_data); } else { ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!"); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, perceptionCallback); ros::spin(); return 0; }

int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, boost::bind(&...

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; //线速度————控制前后移动，正数前进，负数后退 message.linear.x = 2.0;//线速度 message.linear.y = 0.0; message.linear.z = 0.0; //角速度————控制旋转，正数顺时针，负数逆时针 message.angular.x = 0.0; message.angular.y = 0.0; message.angular.z = 1.0; ros::Rate rate(1); while(ros::ok()) { publisher.publish(message); rate.sleep(); } return 0; }这个代码怎么修改成让乌龟走正方形

int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_...

#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/Image.h>#include <sensor_msgs/LaserScan.h>#include <depthimage_to_laserscan/DepthImageToLaserScan.h> int main(int argc, char** argv){ // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "depth_to_laser"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建DepthImageToLaserScan客户端，用于调用depthimage_to_laserscan服务 ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<depthimage_to_laserscan::DepthImageToLaserScan>("depthimage_to_laserscan"); // 创建激光雷达数据发布者 ros::Publisher laser_pub = nh.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("laser_scan", 1); // 创建深度图像订阅者 ros::Subscriber depth_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::Image>("depth_image", 1, [&](const sensor_msgs::Image::ConstPtr& depth_msg){ // 创建depthimage_to_laserscan服务请求 depthimage_to_laserscan::DepthImageToLaserScan srv; srv.request.image = *depth_msg; // 调用depthimage_to_laserscan服务，将深度图像转换为激光雷达数据 if (client.call(srv)) { // 将激光雷达数据发布出去 laser_pub.publish(srv.response.scan); } else { ROS_ERROR("Failed to call depthimage_to_laserscan service"); } }); // 进入ROS事件循环 ros::spin();

这段代码是完整的C++程序，包含了ROS的头文件、主函数和对depthimage_to_laserscan功能包的调用。 具体来说，这个程序会创建一个ROS节点，然后创建一个DepthImageToLaserScan客户端，用于调用depthimage_to_...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <stdlib.h> #define PI 3.14159265358979323846 int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "draw_rectangle"); //初始化ROS节点 ros::NodeHandle nh; //创建节点句柄，实例化一个对象 ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist> ("turtle1/cmd_vel", 1000); //创建一个发布者，消息类型、话题名称以及队列长度 srand(time(0)); ros::Rate rate(2); //设置循环频率，与下面的rate.sleep();配合 int iterator = 0; while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; iterator++; //迭代器++ if(iterator==5) { iterator = 0; msg.linear.x = 0; msg.angular.z = 72; } //海龟先以x轴以线速度1进行移动，迭代到5次时，x轴线速度为0,海龟绕z轴转动90度，并循环执行 pub.publish(msg); //发布消息 ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: " << "linear = " << msg.linear.x << " angular = " << msg.angular.z); //按照循环频率延时 rate.sleep(); } }

int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "draw_rectangle"); // 初始化ROS节点 ros::NodeHandle nh; // 创建节点句柄，实例化一个对象 ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::...

int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "msckf_mono_node"); ros::NodeHandle nh; msckf_mono::RosInterface ri(nh); ros::spin(); }

它首先通过ros::init函数初始化ROS节点，并指定节点名称为"msckf_mono_node"。然后创建一个NodeHandle对象，用于与ROS系统进行通信。接着创建一个RosInterface对象ri，用于封装MSCKF-Mono算法的ROS接口。最后通过ros...

帮我修改#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <iostream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> serial::Serial sp; //回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); sp.write(msg->data); //发送串口数据 } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("read", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); //设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); //设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); //串口设置timeout serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); sp.setTimeout(to); try { //打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } //判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { //获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n!=0) { ROS_INFO_STREAM（"Reading from serial port\n"); uint8_t buffer[1024]; //读出数据 n = sp.read(buffer, n); std_msgs::String result; result.data = sp.read(sp.available()); ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); read_pub.publish(result); /* for(int i=0; i<n; i++) { //16进制的方式打印到屏幕 std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; } std::cout << std::endl; //把数据发送回去 sp.write(buffer, n); } */ ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } //关闭串口 sp.close(); return 0; }

int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher ...

#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <iostream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> #include <std_msgs/ByteMultiArray.h> serial::Serial sp;// 回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port " << msg->data); sp.write(msg->data); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::ByteMultiArray>("read", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); // 设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); // 串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { // 打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } // 判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { // 获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n != 0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); uint8_t buffer[1024]; // 读出数据 n = sp.read(buffer, n); std_msgs::ByteMultiArray data; for(int t = 0; i < n; i++) { uint8_t byte; sscanf(&buffer[i], "%2hhx", &byte); data.data.push_back(byte); read_pub.publish(data); /* for(int i = 0; i < n; i++) { // 16进制的方式打印到屏幕 std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; } std::cout << std::endl; // 把数据发送回去 sp.write(buffer, n); */ } ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } // 关闭串口 sp.close(); return 0; }

int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher ...

完善代码#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <sstream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> #include <std_msgs/ByteMultiArray.h> serial::Serial sp; int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("hex_values", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); // 设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); // 串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { // 打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } // 判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { byte[] dataBuffer; int[] hexArray; std::stringstream ss; // 获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n != 0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); uint8_t buffer[2048]; // 读出数据 n = sp.read(buffer, n); dataBuffer = new byte[1024]; hexArray = new int[1024]; for(int i = 0; i < n; i++) { hexArray[i] = dataBuffer[i].Tostring("X2"); } /*for(int i = 0; i < n; i++) { // 16进制ROS发布 ss << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; // 16进制打印到屏幕 std::cout <<std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; }*/ std::cout << std::endl; std_msgs::String msg; msg.data = ss.str(); read_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } } // 关闭串口 sp.close(); return 0; }

int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("hex_values", 1000); serial::Time...
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java 号码后四位用‘xxxx’脱敏

在Java中，对电话号码后四位进行脱敏通常是为了保护用户隐私。你可以通过字符串截取和替换的方式来实现这个功能。下面是一个简单的示例： ```java public class Main { public static void main(String[] args) { String phoneNumber = "1234567890"; // 假设原始手机号 int startCutOff = phoneNumber.length() - 4; // 要开始切割的位置是后四位的起始位置 String maskedNumber = ph
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Arachne:实现UDP RIPv2协议的Java路由库

资源摘要信息:"arachne:基于Java的路由库" 知识点详细说明： 1. 知识点一：基于Java的路由库 - Arachne是一个基于Java开发的路由库，它允许开发者在Java环境中实现网络路由功能。 - Java在企业级应用中广泛使用，具有跨平台特性，因此基于Java的路由库能够适应多样的操作系统和硬件环境。 - 该路由库的出现，为Java开发者提供了一种新的网络编程选择，有助于在Java应用中实现复杂的路由逻辑。 2. 知识点二：简单Linux虚拟机上运行 - Arachne能够在资源受限的简单Linux虚拟机上运行，这意味着它对系统资源的要求不高，可以适用于计算能力有限的设备。 - 能够在虚拟机上运行的特性，使得Arachne可以轻松集成到云平台和虚拟化环境中，从而提供网络服务。 3. 知识点三：UDP协议与RIPv2路由协议 - Arachne实现了基于UDP协议的RIPv2（Routing Information Protocol version 2）路由协议。 - RIPv2是一种距离向量路由协议，用于在网络中传播路由信息。它规定了如何交换路由表，并允许路由器了解整个网络的拓扑结构。 - UDP协议具有传输速度快的特点，适用于RIP这种对实时性要求较高的网络协议。Arachne利用UDP协议实现RIPv2，有助于降低路由发现和更新的延迟。 - RIPv2较RIPv1增加了子网掩码和下一跳地址的支持，使其在现代网络中的适用性更强。 4. 知识点四：项目构建与模块组成 - Arachne项目由两个子项目构成，分别是arachne.core和arachne.test。 - arachne.core子项目是核心模块，负责实现路由库的主要功能；arachne.test是测试模块，用于对核心模块的功能进行验证。 - 使用Maven进行项目的构建，通过执行mvn clean package命令来生成相应的构件。 5. 知识点五：虚拟机环境配置 - Arachne在Oracle Virtual Box上的Ubuntu虚拟机环境中进行了测试。 - 虚拟机的配置使用了Vagrant和Ansible的组合，这种自动化配置方法可以简化环境搭建过程。 - 在Windows主机上，需要安装Oracle Virtual Box和Vagrant这两个软件，以支持虚拟机的创建和管理。 - 主机至少需要16 GB的RAM，以确保虚拟机能够得到足够的资源，从而提供最佳性能和稳定运行。 6. 知识点六：Vagrant Box的使用 - 使用Vagrant时需要添加Vagrant Box，这是一个预先配置好的虚拟机镜像文件，代表了特定的操作系统版本，例如ubuntu/trusty64。 - 通过添加Vagrant Box，用户可以快速地在本地环境中部署一个标准化的操作系统环境，这对于开发和测试是十分便利的。 7. 知识点七：Java技术在IT行业中的应用 - Java作为主流的编程语言之一，广泛应用于企业级应用开发，包括网络编程。 - Java的跨平台特性使得基于Java开发的软件具有很好的可移植性，能够在不同的操作系统上运行，无需修改代码。 - Java也具有丰富的网络编程接口，如Java NIO（New Input/Output），它提供了基于缓冲区的、面向块的I/O操作，适合于需要处理大量网络连接的应用程序。 8. 知识点八：网络协议与路由技术 - 理解各种网络协议是网络工程师和开发人员的基本技能之一，RIPv2是其中一种重要协议。 - 路由技术在网络架构设计中占有重要地位，它决定了数据包在网络中的传输路径。 - Arachne库的使用可以加深开发者对路由协议实现和网络架构设计的理解，帮助构建更加稳定和高效的网络系统。 通过上述知识点的介绍，我们可以看出Arachne作为一个基于Java的路由库，在技术实现、项目构建、环境配置以及网络技术等多个方面有着其独特之处，对Java开发者来说，这是一项值得学习和使用的技术资源。