#include <ros/ros.h> #include <image_transport/image_transport.h> #include <cv_bridge/cv_bridge.h> #include <opencv2/opencv.hpp> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "image_undistortion"); ros::NodeHandle nh; // 创建ROS消息发布者 image_transport::ImageTransport it(nh); image_transport::Publisher image_pub = it.advertise("undistorted_image", 1); // 定义相机内参矩阵和畸变系数 cv::Mat K = (cv::Mat_<double>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1); cv::Mat D = (cv::Mat_<double>(1, 5) << k1, k2, p1, p2, k3); // 创建cv_bridge对象 cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr; // 创建图像订阅器 image_transport::Subscriber image_sub = it.subscribe("camera_image", 1, [&](const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { try { // 将ROS消息转换为OpenCV格式 cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8); // 去除畸变 cv::Mat undistorted_image; cv::undistort(cv_ptr->image, undistorted_image, K, D); // 将去除畸变后的图像发布出去 sensor_msgs::ImagePtr output_msg = cv_bridge::CvImage( std_msgs::Header(), "bgr8", undistorted_image).toImageMsg(); image_pub.publish(output_msg); } catch (cv_bridge::Exception& e) { ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what()); } }); // 进入ROS循环 ros::spin(); return 0; }指出程序存在的问题
时间: 2024-02-14 22:36:16 浏览: 40
该程序存在以下问题:
1. 程序中使用了变量 fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, k3,但是这些变量并没有定义或初始化,需要根据实际情况进行定义或初始化。
2. 程序中使用了 Lambda 表达式作为图像订阅器的回调函数,但是 Lambda 表达式在 C++11 中才被引入,如果编译器不支持 C++11 特性则会报错。
3. 程序中使用了 cv_bridge::CvImagePtr 类型的指针 cv_ptr,但是该指针并没有被初始化,需要在使用前进行初始化。
4. 程序中使用了 sensor_msgs::image_encodings::BGR8 来定义图像的编码格式,但是该编码格式只适用于 BGR 格式的图像,如果图像格式不是 BGR 则会出现问题。应该根据实际情况选择正确的图像编码格式。
相关问题
cv_bridge::toCvCopy
`cv_bridge::toCvCopy`是ROS中一个非常有用的函数,它可以将ROS定义的图像消息转换为OpenCV中的Mat矩阵格式。下面是一个使用`cv_bridge::toCvCopy`函数的例子:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
try
{
cv::Mat img;
img = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8)->image;
cv::imshow("view", img);
cv::waitKey(30);
}
catch (cv_bridge::Exception& e)
{
ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());
}
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "image_listener");
ros::NodeHandle nh;
cv::namedWindow("view");
cv::startWindowThread();
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image", 1, imageCallback);
ros::spin();
cv::destroyWindow("view");
}
```
在上面的例子中,`cv_bridge::toCvCopy`函数将ROS中的图像消息转换为OpenCV中的Mat矩阵格式,并将其存储在`img`变量中。然后,我们可以使用OpenCV的函数来处理这个图像。
请使用cvtColor()函数、resize函数、cv_bridge函数,给出ubantu系统下将ros仿真摄像头图像输出为灰度图并降低分辨率的.cpp文件,同时给出其编译方法
下面是将ROS仿真摄像头图像输出为灰度图并降低分辨率的cpp代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <image_transport/image_transport.h>
const int WIDTH = 320;
const int HEIGHT = 240;
void imageCallback(const sensor_msgs::Image::ConstPtr& msg)
{
cv::Mat image;
cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
try
{
cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
cv::cvtColor(cv_ptr->image, image, CV_BGR2GRAY); // 将图像转为灰度图
cv::resize(image, image, cv::Size(WIDTH, HEIGHT)); // 降低分辨率
}
catch (cv_bridge::Exception& e)
{
ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
return;
}
// 显示图像
cv::imshow("image", image);
cv::waitKey(1);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "camera_subscriber");
ros::NodeHandle nh;
cv::namedWindow("image");
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/camera/image_raw", 1, imageCallback);
ros::spin();
cv::destroyWindow("image");
return 0;
}
```
编译方法:
1. 在ROS工作空间的src目录下创建一个新的package:`catkin_create_pkg image_subscriber roscpp sensor_msgs cv_bridge image_transport opencv2`
2. 在package目录下创建一个新的cpp文件:`image_subscriber.cpp`
3. 在CMakeLists.txt中添加以下内容:
```cmake
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
add_executable(image_subscriber src/image_subscriber.cpp)
target_link_libraries(image_subscriber ${OpenCV_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
```
4. 在terminal中进入ROS工作空间的根目录,执行`catkin_make`命令进行编译
注:需将以上代码保存在`image_subscriber.cpp`文件中,并将其放置于`src`文件夹下。
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