cv_bridge 将 sensor_msgs::Image 转到 cv::Mat

`cv_bridge`（OpenCV Bridge for ROS）是一个开源库，专为ROS设计，用于在ROS（Robot Operating System）环境中轻松地在OpenCV（计算机视觉库）数据结构和ROS标准传感器图像消息之间进行数据格式转换。当你有一个`sensor_msgs::Image`类型的ROS消息，想要将其转换为OpenCV的`cv::Mat`，可以按照以下步骤进行：

1. 首先，你需要包含必要的头文件：

   #include <ros/ros.h>
   #include <sensor_msgs/image_transport.h>
   #include <cv_bridge/cv_bridge.h>
   #include <opencv2/opencv.hpp>

2. 创建一个`cv_bridge`实例：

   cv_bridge::CvBridge cv_bridge_;

3. 然后，在你想转换图像的地方，调用`imgmsg_to_mat`方法：

   sensor_msgs::ImageConstPtr msg;  // 假设已经得到了image message
   cv::Mat img;
   try {
       cv_bridge_.imgmsgToMat(msg, &img);
   } catch (cv_bridge::Exception& e) {
       ROS_ERROR("Error converting from sensor_msgs::Image to OpenCV Mat: %s", e.what());
       // 处理错误...
   }

这里，`imgmsgToMat`方法会尝试将ROS图像消息转换为OpenCV的`Mat`格式。

4. `img`现在就是一个可以进行OpenCV处理的`cv::Mat`对象了，比如读取、显示或保存。