gvsppixelMono8格式转mat C++ qt

gvsppixelMono8格式通常用于GVIS（Genesys Vision Imaging Solutions）的图像数据，它表示单通道、8位深度的灰度图像。在Qt (C++) 中将这种格式转换成MAT（Matlab无标头文件）格式，你可以按照以下步骤操作：

1. 首先，你需要包含必要的库文件，如OpenCV（cv_bridge用于跨平台的数据转换）：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgcodecs/imgcodecs.hpp>
#include <opencv2/core/cvstd.hpp>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>

2. 定义一个函数来读取gvsppixelMono8数据并将其转换为OpenCV Mat对象：

cv::Mat convertToMat(const std::vector<uint8_t>& raw_data) {
    cv::Mat img;
    img.rows = (int)raw_data.size() / GVSPPIXEL_MONO8_WIDTH;
    img.cols = GVSPPIXEL_MONO8_WIDTH;
    img.data = &raw_data[0];
    img.step = img cols * sizeof(uint8_t);
    img.type = CV_8UC1; // 单通道8位像素

    return img;
}

这里假设每个像素占用1个字节，并且一行的数据长度是固定的。

3. 然后，你可以使用`cv::imwrite`函数将OpenCV Mat保存为MAT文件：

void saveAsMat(const cv::Mat& img, const std::string& filename) {
    if (!cv::imwrite(filename, img)) {
        ROS_ERROR("Failed to write image to file: %s", filename.c_str());
    }
}

4. 最后，在ROS节点中，当接收到gvsppixelMono8格式的消息时，可以调用上述函数进行转换和保存：

void pixelDataCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) {
    std::vector<uint8_t> imageData(msg->data.begin(), msg->data.end());
    cv::Mat img = convertToMat(imageData);

    std::string output_filename = "output.mat";
    saveAsMat(img, output_filename);
}

记得替换`pixelDataCallback`函数中的消息回调函数名以及输出文件路径。