ros中使用cv_bridge 怎么写cmakelists

在ROS (Robot Operating System) 中，`cv_bridge`是一个非常有用的库，它允许在ROS节点之间处理OpenCV (计算机视觉库) 和ROS的标准消息格式之间的转换。如果你想在CMakeLists.txt文件中添加对`cv_bridge`的支持以便构建包含它的项目，可以按照以下步骤操作：

1. **添加依赖**:
首先，你需要将`cv_bridge`作为项目的直接依赖添加到CMakeLists.txt中。如果使用ROS Noetic及以后的版本，通常会自动包含这个包，但在某些早期版本中需要手动指定。例如：

   find_package(cv_bridge REQUIRED)

2. **链接库**:
确保在target_link_libraries部分链接`cv_bridge`及其所需的OpenCV和其他依赖库，例如：

   target_link_libraries(your_target ${catkin_LIBRARIES} cv_bridge ${OpenCV_LIBS})

`your_target` 应替换为你实际的目标名称。

3. **包含头文件**:
在source_files列表中添加使用`cv_bridge`功能的源文件，并确保包含必要的头文件：

   add_executable(your_node src/your_node.cpp)
   include_directories(include/${PROJECT_NAME})
   include_directories(include/opencv2)
   include_directories(include/cv_bridge)

这里假设src/your_node.cpp是你的源文件，并且`include`目录下有相关的头文件。

4. **运行时设置**:
如果你的程序需要在运行时动态加载`cv_bridge`，可能会用到`find_packageroviz REQUIRED`)这样的指令，因为`cv_bridge`默认会在`roscpp`包中查找。

完整的例子可能是这样的：

# ...其他CMake配置...

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs image_transport cv_bridge)

add_executable(your_node src/your_node.cpp)
catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES your_node
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs image_transport cv_bridge
)

target_link_libraries(your_node ${catkin_LIBRARIES} cv_bridge ${OpenCV_LIBS})

# 如果你需要在运行时动态加载...
if(BUILD_SHARED_LIBS)
  find_package(rostest REQUIRED)
  add_rostest(tests your_test src/your_test.cpp DEPENDENCIES your_node)
endif()