ros::nodehandle nh;

ros::nodehandle nh; 是ROS中的一个节点句柄，用于创建一个ROS节点并与ROS系统进行通信。它可以用来发布和订阅ROS主题、调用ROS服务、获取ROS参数等。在ROS中，节点是一个独立的进程，可以与其他节点进行通信，以实现分布式计算。通过使用节点句柄，我们可以在ROS系统中创建和管理节点，从而实现ROS程序的开发和运行。

相关问题

ros::nodehandle nh

这段代码是在ROS中创建一个NodeHandle对象，用于与ROS系统进行通信。NodeHandle是一个重要的ROS类，它提供了一种方便的机制来访问ROS中的各种资源，如话题、服务、参数和节点等。通过使用NodeHandle对象，我们可以创建发布者、订阅者、服务端和客户端等ROS组件，并且可以访问ROS参数服务器中的参数。此外，NodeHandle还提供了一些方便的函数，用于获取当前节点的名称、获取时间戳等操作。

int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "msckf_mono_node"); ros::NodeHandle nh; msckf_mono::RosInterface ri(nh); ros::spin(); }

这是一个基于ROS的MSCKF-Mono节点的主函数。它首先通过ros::init函数初始化ROS节点，并指定节点名称为"msckf_mono_node"。然后创建一个NodeHandle对象，用于与ROS系统进行通信。接着创建一个RosInterface对象ri，用于封装MSCKF-Mono算法的ROS接口。最后通过ros::spin函数进入ROS消息循环，等待接收和处理ROS消息。在接收到ROS消息后，ROS会自动调用相应的回调函数进行处理。