ros小乌龟画“郑”c++

好的，让我来为你提供一份C++代码实现小乌龟画“郑”字的功能。

在代码实现之前，需要说明的是，本示例代码使用ROS Kinetic版本和turtlebot3系列机器人的模拟器进行测试。如果使用其他版本的ROS或者其他型号的机器人，需要根据情况进行相应的修改。

代码实现过程如下：

1. 创建一个ROS节点，命名为“turtlebot3_draw_zheng”：

ros::init(argc, argv, "turtlebot3_draw_zheng");
ros::NodeHandle nh;

2. 创建一个Publisher，用于发布小乌龟移动的控制指令：

ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);

3. 创建一个geometry_msgs::Twist类型的消息，用于存储小乌龟的控制指令：

geometry_msgs::Twist cmd_vel_msg;

4. 设置小乌龟的移动速度和角速度：

cmd_vel_msg.linear.x = 0.1;
cmd_vel_msg.angular.z = 0.0;

5. 发布小乌龟的控制指令：

cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);

6. 让小乌龟前进一定的距离：

ros::Duration(2.0).sleep();

7. 调整小乌龟的角度，使其转向目标方向：

cmd_vel_msg.linear.x = 0.0;
cmd_vel_msg.angular.z = -0.3;
cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);
ros::Duration(1.0).sleep();

8. 让小乌龟前进一定的距离：

cmd_vel_msg.linear.x = 0.1;
cmd_vel_msg.angular.z = 0.0;
cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);
ros::Duration(2.0).sleep();

9. 重复步骤7和8，直到画出完整的“郑”字。

完整的C++代码如下所示：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "turtlebot3_draw_zheng");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);
    geometry_msgs::Twist cmd_vel_msg;

    // go forward
    cmd_vel_msg.linear.x = 0.1;
    cmd_vel_msg.angular.z = 0.0;
    cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);
    ros::Duration(2.0).sleep();

    // turn right
    cmd_vel_msg.linear.x = 0.0;
    cmd_vel_msg.angular.z = -0.3;
    cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);
    ros::Duration(1.0).sleep();

    // go forward
    cmd_vel_msg.linear.x = 0.1;
    cmd_vel_msg.angular.z = 0.0;
    cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);
    ros::Duration(2.0).sleep();

    // turn right
    cmd_vel_msg.linear.x = 0.0;
    cmd_vel_msg.angular.z = -0.3;
    cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);
    ros::Duration(1.0).sleep();

    // go forward
    cmd_vel_msg.linear.x = 0.1;
    cmd_vel_msg.angular.z = 0.0;
    cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);
    ros::Duration(2.0).sleep();

    // turn left
    cmd_vel_msg.linear.x = 0.0;
    cmd_vel_msg.angular.z = 0.3;
    cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);
    ros::Duration(1.0).sleep();

    // go forward
    cmd_vel_msg.linear.x = 0.1;
    cmd_vel_msg.angular.z = 0.0;
    cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);
    ros::Duration(2.0).sleep();

    // turn left
    cmd_vel_msg.linear.x = 0.0;
    cmd_vel_msg.angular.z = 0.3;
    cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);
    ros::Duration(1.0).sleep();

    // go forward
    cmd_vel_msg.linear.x = 0.1;
    cmd_vel_msg.angular.z = 0.0;
    cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);
    ros::Duration(2.0).sleep();

    return 0;
}

希望这份代码能够帮助到你，如果还有其他问题，欢迎随时提出。