if (cmd_vel.linear.x < vp_min+1500) cmd_vel.linear.x = vp_min+1500; if (mapPathNum <= 0) { //if now the path is empty then v=kv ROS_WARN("---------------NO PATH TO GO"); cmd_vel.linear.x = 115; //cmd_vel.angular.z = anglelast + 0.1; } if (cmd_vel.linear.x > vp_max_base+1500) cmd_vel.linear.x = vp_max_base+1500; if (cmd_vel.angular.z > 135) cmd_vel.angular.z = 135; else if (cmd_vel.angular.z < 45) cmd_vel.angular.z = 45; ROS_INFO("Lfw = %.2f", Lfw); ROS_INFO("eta = %.2f", eta * 180 / PI); ROS_INFO("encoder_v = %.2f", encoder_speed); ROS_INFO("out_speed = %.2f", cmd_vel.linear.x); ROS_INFO("out_angle = %.2f", cmd_vel.angular.z); ROS_INFO("------------------------"); } } }

这段代码中包含一个条件语句和一些输出语句。

条件语句中包含了一些限制条件，用于限制小车的线速度和角速度在一定的范围内。具体来说：

- 如果小车的线速度低于最小线速度 `vp_min+1500`，则将其设置为 `vp_min+1500`。
- 如果小车的线速度高于最大线速度 `vp_max_base+1500`，则将其设置为 `vp_max_base+1500`。
- 如果小车的角速度大于 135 度，则将其设置为 135 度。
- 如果小车的角速度小于 45 度，则将其设置为 45 度。

输出语句用于输出一些调试信息，包括前视距离 Lfw、当前航向角 eta、小车的编码器速度 encoder_speed、输出的线速度和角速度 cmd_vel.linear.x 和 cmd_vel.angular.z 等信息。

这些限制条件和输出语句可以帮助我们调试和优化小车的控制算法，确保小车在运动过程中稳定、安全、高效。

相关问题

cmd_vel.linear.x = 0.0; cmd_vel.angular.z = 0.0;

这两行代码是用来停止小车运动的。

`cmd_vel` 是一个 ROS 消息类型，表示小车的控制指令，其中 `linear.x` 表示小车的线速度，`angular.z` 表示小车的角速度。将 `linear.x` 和 `angular.z` 都设置为 0，就可以停止小车的运动。

通常情况下，小车的控制节点会通过发布 `cmd_vel` 消息来控制小车的运动，当需要停止小车时，就可以将 `cmd_vel` 中的线速度和角速度都设置为 0，从而实现停车。

代码解释：if(pvt_data.vel<0){pvt_data.vel &= 0x00FFFFFF; // cppcheck-suppress unreadVariable pvt_data.vel |= 0x00800000; // cppcheck-suppress unreadVariable} command += pvt_data.time; command <<= 16; command += pvt_data.vel; command <<= 32; command += pvt_data.pos;

这段代码是对变量 `pvt_data` 中的 `vel` 进行处理，并将其拼接到 `command` 中。让我逐行解释这段代码的作用：

1. `if(pvt_data.vel<0){`：如果 `pvt_data.vel` 的值小于 0，进入条件判断语句块。
2. `pvt_data.vel &= 0x00FFFFFF;`：通过按位与操作符 `&`，将 `pvt_data.vel` 的值与 `0x00FFFFFF` 进行按位与操作，将高8位的数据清零。这里使用了 cppcheck-suppress 注释，可能是为了忽略某个静态分析工具的未使用变量警告。
3. `pvt_data.vel |= 0x00800000;`：通过按位或操作符 `|`，将 `pvt_data.vel` 的值与 `0x00800000` 进行按位或操作，将最高位置为 1。
4. `command += pvt_data.time;`：将 `pvt_data.time` 的值加到 `command` 中。
5. `command <<= 16;`：将 `command` 左移 16 位，相当于乘以 2^16。
6. `command += pvt_data.vel;`：将 `pvt_data.vel` 的值加到 `command` 中。
7. `command <<= 32;`：将 `command` 左移 32 位，相当于乘以 2^32。
8. `command += pvt_data.pos;`：将 `pvt_data.pos` 的值加到 `command` 中。

最终，这段代码将经过处理的 `pvt_data` 中的 `time`、`vel` 和 `pos` 拼接到 `command` 变量中。具体的目的和上下文可能需要进一步分析才能确定。