如何将move_base发布的cmd_vel话题中的cmd_vel改名为cmd_vel_1

你可以使用 `remap` 参数将 `move_base` 发布的 `cmd_vel` 话题重命名为 `cmd_vel_1`。具体实现方法如下：

在启动 `move_base` 节点时，添加以下参数：

rosrun move_base move_base _cmd_vel:=cmd_vel_1

或者在启动 `roslaunch` 文件时，添加以下参数：

<node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen">
    <remap from="cmd_vel" to="cmd_vel_1"/>
</node>

这样，`move_base` 节点就会发布名为 `cmd_vel_1` 的话题，你可以通过 `rostopic list` 命令来检查话题是否已经成功重命名。

相关问题

如何将move_base发布的cmd_vel话题改名

可以使用ROS中的remap命令来将move_base发布的cmd_vel话题改名。具体步骤如下：

1. 在launch文件中添加remap节点，例如：

<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="cmd_vel_remap" args="manager">

  <remap from="/move_base/cmd_vel" to="/my_robot/cmd_vel"/>

</node>

2. 将from参数设置为原始话题名称，将to参数设置为新话题名称。

3. 启动launch文件，即可将move_base发布的cmd_vel话题改名为my_robot/cmd_vel话题。

move_base发布话题cmd_vel

通过阅读引用和引用，我们可以得出结论：move_base发布话题cmd_vel。在引用中提到，move_base订阅和发布各种消息，其中包括发布消息给move_base。而在引用中，我们可以看到一个示例程序，它订阅了名为cmd_twist的主题，这个主题很可能是move_base发布的命令。因此，我们可以得出结论，move_base发布的话题是cmd_vel。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [move_base 对机器人的控制](https://blog.csdn.net/datase/article/details/82789408)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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