怎么路径规划并且通过cmd_vel(geometry_msgs)传递给move_base执行

要进行路径规划并通过cmd_vel(geometry_msgs)传递给move_base执行，您需要使用ROS Navigation Stack。ROS Navigation Stack是一个ROS软件包，它提供了机器人导航所需的所有功能，包括移动基础、路径规划、传感器数据融合、地图构建和定位等。在使用ROS Navigation Stack时，您需要提供基础框架、传感器数据、地图和目标位置信息。然后，Navigation Stack将利用您所提供的信息执行路径规划、障碍物避免、定位和导航等任务，并将结果通过cmd_vel(geometry_msgs)传递给move_base执行。

相关问题

如何利用move_base功能包实现路径规划

要使用move_base功能包进行路径规划，需要先进行以下几个步骤：

1. 安装move_base功能包，可以使用以下命令安装：

    sudo apt-get install ros-<distro>-move-base

其中，`<distro>`是ROS的发行版名称，例如`kinetic`、`melodic`等。

2. 创建一个导航包，并添加地图、传感器等文件。可以使用`rosrun`命令创建一个导航包：

    rosrun move_base create_navigation_pkg mynav

其中，`mynav`是导航包的名称。

3. 在导航包中创建一个launch文件，调用move_base节点。可以使用以下代码创建一个launch文件：

    <?xml version="1.0"?>
    <launch>
      <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen">
        <param name="base_local_planner" value="base_local_planner/TrajectoryPlannerROS"/>
        <rosparam file="$(find mynav)/config/move_base_params.yaml" command="load"/>
        <remap from="cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/>
      </node>
    </launch>

在这个代码中，我们指定了move_base节点的一些参数，例如机器人底盘的本地规划器、move_base参数文件等。

4. 启动创建的导航包及launch文件：

    roslaunch mynav mynav.launch

5. 发布一个目标点写入机器人的指令队列：

    rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}'

其中，`x`和`y`表示目标点的坐标，`w`表示目标点的方向。

6. 机器人将会运动并尝试到达目标点。

/move_base 怎么输出控制指令的

/move_base 节点可以通过 rostopic 命令来发布控制指令。具体来说，它通过发布名为 /cmd_vel 的话题来控制机器人的移动。你可以使用以下命令来查看该话题的消息格式和实时数据：

rostopic echo /cmd_vel

该命令将显示 /cmd_vel 话题的消息格式以及实时发布的控制指令数据。如果你想手动发布控制指令，可以使用以下命令：

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.5" -r 10

该命令将发布一个每秒 10 次的控制指令，机器人将以 0.5m/s 的线速度和 0.5rad/s 的角速度向前和向左转动。你可以根据需要修改线速度和角速度的值。