怎么路径规划并且通过cmd_vel(geometry_msgs)传递给move_base执行

要进行路径规划并通过cmd_vel(geometry_msgs)传递给move_base执行，您需要使用ROS Navigation Stack。ROS Navigation Stack是一个ROS软件包，它提供了机器人导航所需的所有功能，包括移动基础、路径规划、传感器数据融合、地图构建和定位等。在使用ROS Navigation Stack时，您需要提供基础框架、传感器数据、地图和目标位置信息。然后，Navigation Stack将利用您所提供的信息执行路径规划、障碍物避免、定位和导航等任务，并将结果通过cmd_vel(geometry_msgs)传递给move_base执行。

相关问题

如何利用move_base功能包实现路径规划

要使用move_base功能包进行路径规划，需要先进行以下几个步骤：

1. 安装move_base功能包，可以使用以下命令安装：

    sudo apt-get install ros-<distro>-move-base

其中，`<distro>`是ROS的发行版名称，例如`kinetic`、`melodic`等。

2. 创建一个导航包，并添加地图、传感器等文件。可以使用`rosrun`命令创建一个导航包：

    rosrun move_base create_navigation_pkg mynav

其中，`mynav`是导航包的名称。

3. 在导航包中创建一个launch文件，调用move_base节点。可以使用以下代码创建一个launch文件：

    <?xml version="1.0"?>
    <launch>
      <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen">
        <param name="base_local_planner" value="base_local_planner/TrajectoryPlannerROS"/>
        <rosparam file="$(find mynav)/config/move_base_params.yaml" command="load"/>
        <remap from="cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/>
      </node>
    </launch>

在这个代码中，我们指定了move_base节点的一些参数，例如机器人底盘的本地规划器、move_base参数文件等。

4. 启动创建的导航包及launch文件：

    roslaunch mynav mynav.launch

5. 发布一个目标点写入机器人的指令队列：

    rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}'

其中，`x`和`y`表示目标点的坐标，`w`表示目标点的方向。

6. 机器人将会运动并尝试到达目标点。

如何用motion_control功能包替换掉move_base包中的速度输出

使用motion_control功能包替换move_base包中的速度输出需要进行以下步骤：

1. 将motion_control功能包加入到ROS工作空间中，并编译。

2. 在ROS launch文件中，将move_base节点替换为motion_control节点。可以使用以下命令行指令进行替换：

<node pkg="motion_control" type="motion_control_node" name="motion_control" output="screen">

3. 在motion_control_node.cpp文件中，实现计算机器人速度的相关代码。可以使用机器人的传感器数据或其他信息来计算机器人的速度，并将速度输出到机器人控制系统中。

4. 在motion_control_node.cpp文件中，订阅机器人的位姿信息。可以使用以下命令行指令订阅机器人的位姿信息：

ros::Subscriber sub = n.subscribe("odom", 1000, odomCallback);

5. 在motion_control_node.cpp文件中，将机器人速度发布到ROS话题中。可以使用以下命令行指令发布机器人速度：

ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1000);
pub.publish(velocity);

6. 最后，运行ROS节点并测试机器人的运动控制。可以在终端中使用以下命令行指令启动ROS节点：

roslaunch my_robot motion_control.launch

请注意，以上步骤仅为示例，具体的实现方法需要根据具体的需求进行修改和调整。