/move_base 怎么输出控制指令的

/move_base 节点可以通过 rostopic 命令来发布控制指令。具体来说，它通过发布名为 /cmd_vel 的话题来控制机器人的移动。你可以使用以下命令来查看该话题的消息格式和实时数据：

rostopic echo /cmd_vel

该命令将显示 /cmd_vel 话题的消息格式以及实时发布的控制指令数据。如果你想手动发布控制指令，可以使用以下命令：

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.5" -r 10

该命令将发布一个每秒 10 次的控制指令，机器人将以 0.5m/s 的线速度和 0.5rad/s 的角速度向前和向左转动。你可以根据需要修改线速度和角速度的值。

相关问题

/move_base的工作流程

/move_base 是 ROS 中一个非常重要的导航功能包，它可以帮助机器人在未知环境中实现路径规划和移动控制。其工作流程如下：

1. 构建地图：首先，需要使用机器人搭载的激光雷达等传感器对环境进行扫描，获取环境的三维点云数据，并将其转换为二维栅格地图。这个过程可以使用 ROS 中的 gmapping 或者 hector_slam 等 SLAM 算法来完成。

2. 设置目标点：使用 RViz 工具或者其他方式，用户可以在地图上指定机器人的目标点，即机器人需要到达的位置。

3. 路径规划：/move_base 会根据当前机器人所在的位置和目标点之间的距离，使用全局路径规划算法（如 Dijkstra 或 A* 算法）在地图上计算一条从当前位置到目标点的全局路径。

4. 局部路径规划：/move_base 会将全局路径分解成一系列局部路径段，并使用局部路径规划算法（如 DWA 或者 TEB 算法）来规划机器人在每个路径段上的运动轨迹。

5. 移动控制：/move_base 会将局部路径规划算法计算出的机器人运动轨迹转换成机器人底盘的控制指令，通过 ROS 的底盘控制节点（如 ros_control 或 diff_drive_controller）来控制机器人实现运动。

6. 安全监测：/move_base 会定期检查机器人所在的环境是否发生了变化，并根据机器人周围的障碍物信息来调整机器人的运动轨迹，以保证机器人的安全性。

7. 达到目标点：当机器人到达目标点时，/move_base 会向 ROS 消息系统发布一个消息，通知用户机器人已经到达目标点。

以上就是 /move_base 的工作流程，它可以帮助机器人在未知环境中实现精确的路径规划和运动控制。

ros小车通过哪个指令可以达到降低move_base中的控制频率

要降低ROS小车中move_base的控制频率，可以通过在终端中发送一个修改参数的命令来实现。具体步骤如下：

1. 在终端中输入以下命令以查看当前控制频率：

rosparam get /move_base/controller_frequency

2. 将控制频率设置为较低的值，例如2Hz，输入以下命令：

rosparam set /move_base/controller_frequency 2

3. 确认参数已经被修改，输入以下命令：

rosparam get /move_base/controller_frequency

4. 重新启动move_base节点，让修改的参数生效，输入以下命令：

rosnode kill move_base

然后再次运行move_base节点的启动命令即可。

这样就可以将move_base的控制频率降低到2Hz。需要注意的是，降低控制频率可能会影响ROS小车的运动稳定性和响应速度，因此在实际运用中需要进行充分测试和调试。