move_base 框架
时间: 2024-06-17 11:02:49 浏览: 16
move_base是ROS(机器人操作系统)中的一个重要框,用于实现机器人的导航功能。它提供了一个高级的导航接口,可以让机器人在已知地图上路径规划和移动。
move_base框架主要由以下几个组件组成:
1. Global Planner(全局规划器):负责在已知地图上进行全局路径规划。它使用机器人当前位置和目标位置,结合地图信息,计算出一条从起点到终点的路径。
2. Local Planner(局部规划器):负责在机器人当前位置附近进行局部路径规划。它根据传感器数据实时感知环境变化,并生成机器人的局部运动指令,使机器人能够避开障碍物等。
3. Costmap(代价地图):用于表示环境中的障碍物和可行区域。全局规划器和局部规划器都会使用代价地图来进行路径规划和避障。
4. Recovery Behaviors(恢复行为):当机器人在导航过程中遇到困难或失败时,恢复行为会尝试采取一些策略来解决问题,例如重新规划路径或旋转机器人等。
5. Action Server(动作服务器):提供了一个ROS Action接口,可以接收导航目标,并执行相应的导航任务。
通过配置move_base框架的参数,可以根据具体的需求进行定制化的导航设置,例如设置导航速度、避障策略等。
相关问题
怎么路径规划并且通过cmd_vel(geometry_msgs)传递给move_base执行
要进行路径规划并通过cmd_vel(geometry_msgs)传递给move_base执行,您需要使用ROS Navigation Stack。ROS Navigation Stack是一个ROS软件包,它提供了机器人导航所需的所有功能,包括移动基础、路径规划、传感器数据融合、地图构建和定位等。在使用ROS Navigation Stack时,您需要提供基础框架、传感器数据、地图和目标位置信息。然后,Navigation Stack将利用您所提供的信息执行路径规划、障碍物避免、定位和导航等任务,并将结果通过cmd_vel(geometry_msgs)传递给move_base执行。
movebase安装
要安装move_base包,你可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先,确保你的操作系统是Ubuntu 18.04,并且已经安装了ROS Melodic版本。
2. 打开终端,输入以下命令来安装move_base及其相关的软件包:
```
sudo apt install ros-melodic-move-base ros-melodic-move-base-msgs ros-melodic-move-base-flex ros-melodic-move-base-to-manip
```
3. 接下来,安装导航相关的软件包:
```
sudo apt install ros-melodic-navigation ros-melodic-navigation-stage ros-melodic-navigation-experimental ros-melodic-navigation-tutorials ros-melodic-navigation-layers
```
4. 安装全局规划器:
```
sudo apt install ros-melodic-global-planner
```
5. 安装代价地图相关的软件包:
```
sudo apt install ros-melodic-costmap-cspace ros-melodic-costmap-2d ros-melodic-costmap-cspace-msgs ros-melodic-costmap-converter ros-melodic-costmap-queue
```
6. 安装局部规划器:
```
sudo apt-get install ros-melodic-dwa-local-planner
```
7. 安装Teb局部规划器的教程:
```
sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner-tutorials
```
这样,你就完成了move_base包的安装。请注意,这些命令假设你已经正确设置了ROS环境变量,并且已经创建了一个工作空间。如果你还没有设置ROS环境变量或者没有创建工作空间,请先完成这些步骤。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ROS中move_base,navigation的软件包](https://blog.csdn.net/qq_42244167/article/details/126628120)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [1.1、Navigation源码安装(move_base框架与使用)](https://blog.csdn.net/qq_46274948/article/details/126232265)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
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