move_base 框架

move_base是ROS（机器人操作系统）中的一个重要框，用于实现机器人的导航功能。它提供了一个高级的导航接口，可以让机器人在已知地图上路径规划和移动。

move_base框架主要由以下几个组件组成：

1. Global Planner（全局规划器）：负责在已知地图上进行全局路径规划。它使用机器人当前位置和目标位置，结合地图信息，计算出一条从起点到终点的路径。

2. Local Planner（局部规划器）：负责在机器人当前位置附近进行局部路径规划。它根据传感器数据实时感知环境变化，并生成机器人的局部运动指令，使机器人能够避开障碍物等。

3. Costmap（代价地图）：用于表示环境中的障碍物和可行区域。全局规划器和局部规划器都会使用代价地图来进行路径规划和避障。

4. Recovery Behaviors（恢复行为）：当机器人在导航过程中遇到困难或失败时，恢复行为会尝试采取一些策略来解决问题，例如重新规划路径或旋转机器人等。

5. Action Server（动作服务器）：提供了一个ROS Action接口，可以接收导航目标，并执行相应的导航任务。

通过配置move_base框架的参数，可以根据具体的需求进行定制化的导航设置，例如设置导航速度、避障策略等。