安装movebase包

MoveBase是一个在ROS（Robot Operating System）中用于移动机器人的导航系统的包，它提供了一个基于行为的导航框架，包括路径规划和避障功能。安装MoveBase包通常需要以下几个步骤：

1. **更新ROS仓库**:

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

2. **安装基本依赖**:
对于ROS Noetic或更早版本：

   sudo apt-move-base-msgs

或者对于后来的版本，如Melodic：

   sudo apt-get install ros-${rosdistro}-move-base

具体`rosdistro`（发行版）需要替换为你的ROS环境实际版本。

3. **源码安装**: 如果官方仓库没有你需要的特定版本，你可以从GitHub下载源代码并编译安装。首先添加额外的存储库，例如:

   git clone https://github.com/ros-planning/move_base.git
   cd move_base
   colcon build --symlink-install

4. **配置启动文件**:
将MoveBase相关的服务和节点加入到启动列表，比如通过编辑`~/.bashrc`、`.bash_profile`或其他启动文件，并添加类似于：

   source /opt/ros/${rosdistro}/setup.bash
   roslaunch move_base move_base.launch

5. **启动服务**:
运行上述命令启动MoveBase系统。

6. **验证安装**:
可以运行`rosservice list`检查MoveBase提供的服务是否可用，以及`rostopic list`查看订阅的主题。