ROS move_base
时间: 2023-08-01 11:13:33 浏览: 55
ROS仿真导航move_base教程:
1. 安装ROS和相关依赖包
2. 创建一个ROS工作空间
3. 下载move_base包和相关依赖包
4. 配置move_base参数文件
5. 启动仿真环境和move_base节点
6. 发布目标点
7. 查看机器人导航效果
具体步骤可以参考ROS官方文档或者相关教程视频。
相关问题
ros move_base 局部规划dwa
ROS中的move_base包含了全局规划和局部规划两个部分,其中局部规划使用的是DWA(Dynamic Window Approach)算法。
DWA是一种经典的局部路径规划算法,它基于机器人在运动过程中的动态窗口来搜索最优的速度指令。具体来说,DWA算法会根据机器人的动态约束(例如最大速度、最大加速度等),生成一组速度指令,并通过评估每个速度指令的安全性和目标函数值来选择最优的速度指令。这样,机器人就能够在避开障碍物的同时,尽可能地接近目标位置。
在ROS中,move_base包通过调用局部规划器来实现DWA算法。局部规划器会接收来自全局规划器的全局路径信息以及来自传感器的障碍物信息,然后根据当前机器人的状态进行计算,并输出速度指令供底层控制系统执行。你可以在ROS文档中找到关于move_base和DWA算法的更多详细信息。
希望这能回答你的问题!如果还有其他问题,请随时提问。
ros move_base引用a*插件不动
在使用ROS中的move_base时引用A*插件不动可能会有多种原因。
首先,确保move_base配置文件中正确引用了A*插件。检查`base_global_planner`参数是否设置为正确的插件名称,例如`navfn/NavfnROS`或`global_planner/PlannerROS`。
其次,检查A*插件是否正确安装。运行`rospack list-names | grep navfn`或`rospack list-names | grep global_planner`命令,确保A*插件的包已正确安装。
另外,确保地图和机器人的初始位置信息正确,并与A*插件对其进行适配。移动机器人的大小、轮廓和尺寸等参数要与地图一致,以避免碰撞或无法通过的情况。
还要注意检查地图中是否存在障碍物或未知区域。A*算法通常无法处理动态障碍物,因此在move_base运行期间,动态障碍物的位置必须从传感器或其他方式实时更新。
最后,检查move_base的其他配置参数是否正确。例如,`planner_frequency`参数用于设置规划器的更新频率,确保它被正确设置。
如果在以上步骤中仍然无法解决问题,可以尝试使用其他全局规划器替代A*插件进行测试,以确定问题是否出在插件本身还是其他配置或环境问题上。