move_base/goal

时间: 2023-10-04 13:14:23 浏览: 172
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按行读取TXT数据，并发布move_base/goal，用于路径跟踪导航

/move_base/goal是一个ROS话题（topic），用于接收机器人的导航目标。当机器人接收到/move_base/goal话题发布的消息时，它会根据消息中指定的目标位置，使用/move_base功能包中的路径规划算法计算全局路径和局部路径，并执行导航任务。 /move_base/goal消息通常由其他节点发布，例如用户界面节点、语音识别节点等。消息中包含目标位置的坐标和参考坐标系，以及其他相关参数。当接收到/move_base/goal消息后，机器人会根据消息中的目标位置和参考坐标系，计算机器人到目标位置的全局路径和局部路径，并将路径信息发送给控制系统进行执行。 需要注意的是，/move_base/goal话题的消息格式是由move_base_msgs/MoveBaseActionGoal定义的，它包含了目标位置、参考坐标系和导航任务的其他相关参数。因此，在使用/move_base/goal话题时，需要保证消息格式的正确性和完整性，以确保机器人能够正确地执行导航任务。
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ROS导航路径规划move_base、global_planner、TEB规划器参数说明

- move_base/goal: 目标位置。 - move_base/cancel: 取消目标请求。 - move_base/feedback: 提供机器人当前位置的反馈。 - move_base/status: 目标状态信息。 - move_base/result: 行动结果。 5. **...

如何在终端监控move_base/goal话题

您可以使用rostopic命令来监控move_base/goal话题。在终端中输入以下命令：rostopic echo move_base/goal。这将显示move_base/goal话题的消息。您还可以使用rostopic hz move_base/goal命令来查看消息发布的频率。

move_base_simple/goal

move_base_simple/goal是ROS中的一个话题，用于发布机器人的目标位置。当机器人收到该话题的消息时，它将尝试移动到该目标位置。该话题的消息类型是geometry_msgs/PoseStamped，包含目标位置的坐标和方向信息。

怎么用rostopic pub发布move_base_simple/goal

您可以使用以下命令来发布move_base_simple/goal： rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.0}, ...

Make Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "move_base_msgs" with any of the following names: move_base_msgsConfig.cmake move_base_msgs-config.cmake Add the installation prefix of "move_base_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "move_base_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files. If "move_base_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. Call Stack (most recent call first): gps_goal-master/CMakeLists.txt:5 (find_package) -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/a728689213/new_workspace/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/a728689213/new_workspace/build/CMakeFiles/CMakeError.log".

这个错误是由于找不到名为 "move_base_msgs" 的包的配置文件所引起的。你需要确保已经正确安装了该包并将其添加到 CMAKE_PREFIX_PATH 环境变量中。你可以尝试使用以下命令来查找该包是否已安装： rospack find ...

ros中启动move_base功能包，但move_base的goal话题没数据

首先，您可以检查一下是否正确配置了move_base的参数文件，包括global_costmap_params.yaml和local_costmap_params.yaml文件。其次，您可以检查一下是否正确发布了goal话题，可以使用rostopic list命令查看是否存在...

if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node("getPoint",anonymous=True) rospy.Subscriber('/move_base_simple/goal',PoseStamped,PoseStampedCB,queue_size=10) settings = termios.tcgetattr(sys.stdin) while(1): Key = getKey() if Key == 'f' or Key == 'F': data_write_csv('test.csv',point) if Key == '\x03': break rospy.spin() except rospy.ROSInterruptException: pass

这段代码是一个主程序，用于启动ROS节点，订阅 /move_base_simple/goal 话题，并等待用户输入。具体来说，该程序首先使用 rospy.init_node 函数初始化一个名为 getPoint 的ROS节点，并将其设置为匿名节点。...

def move(self, goal): # Send the goal pose to the MoveBaseAction server # 把目标位置发送给MoveBaseAction的服务器 self.move_base.send_goal(goal) # Allow 1 minute to get there # 设定1分钟的时间限制 finished_within_time = self.move_base.wait_for_result(rospy.Duration(60)) # If we don't get there in time, abort the goal # 如果一分钟之内没有到达，放弃目标 if not finished_within_time: self.move_base.cancel_goal() rospy.loginfo("Timed out achieving goal") else: # We made it! state = self.move_base.get_state() if state == GoalStatus.SUCCEEDED: rospy.loginfo("Goal succeeded!") return True return False

具体而言，函数的参数goal表示机器人的目标位置，函数会将该目标位置发送给MoveBaseAction服务器。然后，函数会等待机器人到达目标位置，等待的时间限制是1分钟。如果机器人在1分钟之内到达目标位置，函数会返回True...

def __init__(self): # self.set_pose_pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=5) # nav 创建发布器用于发送目标位置 self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) # 创建客户端，用于发送导航目标 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) self.sub_socket = rospy.Subscriber('/socket', Int16, self.socket_cb) # traffic light self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息 self.pub_color = rospy.Publisher('/detector_trafficlight',Bool,queue_size=10) self.pub_reached = rospy.Publisher('/reached',Bool,queue_size=10) self.sub_done = rospy.Subscriber('/done',Bool,self.done_cb) #add self.tf_listener = tf.TransformListener() # 等待map到base_link坐标系变换的建立 try: self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0)) except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException): pass print("tf point successful") ，什么意思？

在这个方法中，首先创建了一个用于发布目标位置的发布器self.pub_goal，它会向/move_base_simple/goal主题发送PoseStamped消息。接下来，创建了一个用于发送导航目标的动作客户端self.move_base，它会连接到...

move_base如何输入goal

move_base可以通过ROS中的actionlib来接收goal，具体的实现方式是通过发送一个action goal到move_base的action server，然后move_base会根据这个goal来规划机器人的运动路径。在ROS中，可以使用move_base_msgs/...

bool MoveObject::goObject() { //connet to the Server, 5s limit while (!move_base.waitForServer(ros::Duration(5.0))) { ROS_INFO("Waiting for move_base action server..."); } ROS_INFO("Connected to move base server"); /t the targetpose move_base_msgs::MoveBaseGoal goal; goal.target_pose.header.frame_id = "map"; goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now(); target_odom_point.pose.pose.position.x=Obj_pose.pose.position.x; target_odom_point.pose.pose.position.y=Obj_pose.pose.position.y; cout << goal.target_pose.pose.position.x << endl; cout << goal.target_pose.pose.position.y << endl; //goal.target_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(g.response.yaw); //goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.0; //goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0; double roll,pitch,yaw; tf::quaternionMsgToTF(target_odom_point.pose.orientation, quat); tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换 if(yaw>3.14) { yaw -=2*PI;//旋转 target_odom_point.pose.position.x -=keep_distance*cos(yaw); target_odom_point.pose.position.y -=keep_distance*sin(yaw); goal.target_pose.pose.position.x=target_odom_point.pose.pose.position.x goal.target_pose.pose.position.y=target_odom_point.pose.pose.position.y target_odom_point.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(yaw); goal.target_pose.pose.orientation.w= target_odom_point.pose.orientation goal.target_pose.pose.orientation.z = 0 //map坐标系下的Z轴 ROS_INFO("Sending goal"); move_base.sendGoal(goal); } move_base.waitForResult(); if (move_base.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) { ROS_INFO("Goal succeeded!"); return true; } else { ROS_INFO("Goal failed"); return false; } }

move_base.waitForServer()会等待连接到move_base服务器，如果5秒内没有连接成功，则会输出“Waiting for move_base action server...”，表示等待中。ROS_INFO()用于输出一些ROS相关的信息。target_odom_point是一...

如何通过action判断move_base goal reached

可以通过监听move_base的action状态来判断goal是否已经被达成。当move_base的action状态为SUCCEEDED时，表示已经到达目标点。可以通过以下代码实现： rospy.Subscriber('/move_base/status', GoalStatusArray, self...

如何通过C++action判断move_base goal reached

可以通过监听 move_base 的 feedback topic，判断当前机器人是否已经到达目标点。如果 feedback 中的状态为 SUCCEEDED，则说明机器人已经到达目标点。可以使用以下代码实现： rospy.Subscriber('/move_base/...

如何通过C++的action判断move_base goal reached

可以通过C的action中的feedback信息来判断move_base goal是否已经达成。当move_base成功到达目标点时，会返回一个success的feedback信息，此时可以判断goal已经达成。如果返回的是failure的feedback信息，则说明move...

move_base 参数

move_base 是ROS中常用的导航功能包，它可以实现机器人在已知地图中进行路径规划并移动到目标位置。以下是move_base中比较常用的一些参数： 1. global_costmap/footprint：机器人的轮廓，定义机器人的大小和形状。 ...

move_base输入

move_base 输入包括目标位置(goal)、操作结果(result)和反馈信息(feedback)。 目标位置是指机器人需要导航到的目标地点。操作结果是指导航操作的执行结果，如果为空，则表示操作尚未完成或者未成功执行。反馈信息...

该代码如何使小车判断交通灯颜色，判断后又如何使小车做出相应反应？class navigation_demo: def init(self): # self.set_pose_pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=5) # nav 创建发布器用于发送目标位置 self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) # 创建客户端，用于发送导航目标 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) self.sub_socket = rospy.Subscriber('/socket', Int16, self.socket_cb) # traffic light self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息 self.pub_color = rospy.Publisher('/detector_trafficlight',Bool,queue_size=10) self.pub_reached = rospy.Publisher('/reached',Bool,queue_size=10) self.sub_done = rospy.Subscriber('/done',Bool,self.done_cb) #add self.tf_listener = tf.TransformListener() # 等待map到base_link坐标系变换的建立 try: self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0)) except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException): pass print("tf point successful") #add 初始化 self.count = 0 self.judge = 0 self.start = 0 self.end = 0 self.traffic = False self.control = 0 self.step = 0 self.flage = 1 # self.done = False #add 交通灯状态 def traffic_light(self, color): self.traffic = color.data # self.traffic = True if (self.traffic == False): print ("traffic red") self.judge = 0 if (self.traffic == True): print ("traffic green") self.judge = 1 def get_pos(self,x1,y1): try: (trans, rot) = self.tf_listener.lookupTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0)) except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException): rospy.loginfo("tf Error") return None euler = transformations.euler_from_quaternion(rot) #print euler[2] / pi * 180 获取xy的坐标 x = trans[0] y = trans[1] # 计算当前位置与目标位置的距离 result = pow(abs(x-x1),2)+pow(abs(y-y1),2) result = sqrt(result) if (result <= 0.6):# 如果距离小于0.6，表示到达目标， return True #th = euler[2] / pi * 180 else: return False #return (x, y, th)

小车通过发布 "/move_base_simple/goal" 话题来设置导航目标位置。在 navigation_demo 类的其他方法中，可以通过调用 self.pub_goal.publish(goal) 来发布导航目标。 当小车收到交通灯为绿灯且完成目标时，可以调用...
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