如何在终端监控move_base/goal话题

时间: 2023-04-01 13:00:41 浏览: 111
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按行读取TXT数据，并发布move_base/goal，用于路径跟踪导航

您可以使用rostopic命令来监控move_base/goal话题。在终端中输入以下命令：rostopic echo move_base/goal。这将显示move_base/goal话题的消息。您还可以使用rostopic hz move_base/goal命令来查看消息发布的频率。
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move_base/goal

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move_base_simple/goal

move_base_simple/goal是ROS中的一个话题，用于发布机器人的目标位置。当机器人收到该话题的消息时，它将尝试移动到该目标位置。该话题的消息类型是geometry_msgs/PoseStamped，包含目标位置的坐标和方向信息。

怎么用rostopic pub发布move_base_simple/goal

您可以使用以下命令来发布move_base_simple/goal： rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.0}, ...

ros中启动move_base功能包，但move_base的goal话题没数据

首先，您可以检查一下是否正确配置了move_base的参数文件，包括global_costmap_params.yaml和local_costmap_params.yaml文件。其次，您可以检查一下是否正确发布了goal话题，可以使用rostopic list命令查看是否存在...

if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node("getPoint",anonymous=True) rospy.Subscriber('/move_base_simple/goal',PoseStamped,PoseStampedCB,queue_size=10) settings = termios.tcgetattr(sys.stdin) while(1): Key = getKey() if Key == 'f' or Key == 'F': data_write_csv('test.csv',point) if Key == '\x03': break rospy.spin() except rospy.ROSInterruptException: pass

这段代码是一个主程序，用于启动ROS节点，订阅 /move_base_simple/goal 话题，并等待用户输入。具体来说，该程序首先使用 rospy.init_node 函数初始化一个名为 getPoint 的ROS节点，并将其设置为匿名节点。...
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move_base如何输入goal

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bool MoveObject::goObject() { //connet to the Server, 5s limit while (!move_base.waitForServer(ros::Duration(5.0))) { ROS_INFO("Waiting for move_base action server..."); } ROS_INFO("Connected to move base server"); /t the targetpose move_base_msgs::MoveBaseGoal goal; goal.target_pose.header.frame_id = "map"; goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now(); target_odom_point.pose.pose.position.x=Obj_pose.pose.position.x; target_odom_point.pose.pose.position.y=Obj_pose.pose.position.y; cout << goal.target_pose.pose.position.x << endl; cout << goal.target_pose.pose.position.y << endl; //goal.target_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(g.response.yaw); //goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.0; //goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0; double roll,pitch,yaw; tf::quaternionMsgToTF(target_odom_point.pose.orientation, quat); tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换 if(yaw>3.14) { yaw -=2*PI;//旋转 target_odom_point.pose.position.x -=keep_distance*cos(yaw); target_odom_point.pose.position.y -=keep_distance*sin(yaw); goal.target_pose.pose.position.x=target_odom_point.pose.pose.position.x goal.target_pose.pose.position.y=target_odom_point.pose.pose.position.y target_odom_point.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(yaw); goal.target_pose.pose.orientation.w= target_odom_point.pose.orientation goal.target_pose.pose.orientation.z = 0 //map坐标系下的Z轴 ROS_INFO("Sending goal"); move_base.sendGoal(goal); } move_base.waitForResult(); if (move_base.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) { ROS_INFO("Goal succeeded!"); return true; } else { ROS_INFO("Goal failed"); return false; } }

move_base.waitForServer()会等待连接到move_base服务器，如果5秒内没有连接成功，则会输出“Waiting for move_base action server...”，表示等待中。ROS_INFO()用于输出一些ROS相关的信息。target_odom_point是一...

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