move_Base如何使用nav_msgs Occupancygrid话题

要使用move_base与nav_msgs/OccupancyGrid话题，你需要进行以下步骤：

1. 在你的代码中导入所需的消息类型和move_base库：

import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

2. 创建一个ROS节点并初始化它：

rospy.init_node('move_base_example')

3. 创建一个订阅者来接收OccupancyGrid消息：

def occupancy_grid_callback(msg):
    # 在这里处理接收到的地图消息
    pass

rospy.Subscriber('/your/occupancy_grid_topic', OccupancyGrid, occupancy_grid_callback)

4. 创建一个发布者来发布MoveBaseGoal消息到move_base节点：

move_base_pub = rospy.Publisher('/move_base/goal', MoveBaseActionGoal, queue_size=1)

5. 在适当的时候，创建一个MoveBaseGoal消息并发布它：

goal = MoveBaseGoal()
# 设置目标位置和姿态
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0
# 设置目标坐标系
goal.target_pose.header.frame_id = 'map'
# 设置时间戳
goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now()

# 发布目标
move_base_pub.publish(goal)

这些步骤将帮助你使用move_base与nav_msgs/OccupancyGrid话题进行导航。请记得将`/your/occupancy_grid_topic`替换为你实际使用的OccupancyGrid话题。