ros2 nav2航点发布

ROS2 Navigation 2（nav2）是一个先进的机器人导航框架，它支持多种路径规划算法和本地避障功能。其中，航点发布（Waypoint Publishing）是nav2中常用的一个功能，用于指导移动机器人按照预设的顺序和速度通过一系列指定的位置，即路标。

在ROS2中，你可以使用`move_base`或者其他相关的导航节点来处理航点发布。一般步骤如下：

1. 创建一个包含位置坐标、时间戳以及可能的速度信息的`geometry_msgs/TwistStamped`或`nav_msgs/Path`消息，这将是你要发布的航点数据。
2. 使用`rclcpp::Publisher`创建一个发布器，并指定`nav_msgs/Path`或`actionlib_msgs/GoalStatusArray`作为消息类型，因为nav2通常使用这些服务来接收航点任务。
3. 定期或者在需要的时候，调用发布器的`publish()`函数，将航点数据发送到预设的主题（topic）。
4. 确保你配置了正确的参数，如基地定位、障碍物感知等，以便导航系统能够正确解析并执行这些航点。