move_base如何输入goal
时间: 2023-05-13 10:05:18 浏览: 58
move_base可以通过ROS中的actionlib来接收goal,具体的实现方式是通过发送一个action goal到move_base的action server,然后move_base会根据这个goal来规划机器人的运动路径。在ROS中,可以使用move_base_msgs/MoveBaseAction来定义action goal,其中包含了机器人需要到达的目标位置和方向等信息。具体的实现方式可以参考ROS官方文档中的move_base教程。
相关问题
move_base/goal
/move_base/goal是一个ROS话题(topic),用于接收机器人的导航目标。当机器人接收到/move_base/goal话题发布的消息时,它会根据消息中指定的目标位置,使用/move_base功能包中的路径规划算法计算全局路径和局部路径,并执行导航任务。
/move_base/goal消息通常由其他节点发布,例如用户界面节点、语音识别节点等。消息中包含目标位置的坐标和参考坐标系,以及其他相关参数。当接收到/move_base/goal消息后,机器人会根据消息中的目标位置和参考坐标系,计算机器人到目标位置的全局路径和局部路径,并将路径信息发送给控制系统进行执行。
需要注意的是,/move_base/goal话题的消息格式是由move_base_msgs/MoveBaseActionGoal定义的,它包含了目标位置、参考坐标系和导航任务的其他相关参数。因此,在使用/move_base/goal话题时,需要保证消息格式的正确性和完整性,以确保机器人能够正确地执行导航任务。
move_base输入
move_base 输入包括目标位置(goal)、操作结果(result)和反馈信息(feedback)。 目标位置是指机器人需要导航到的目标地点。操作结果是指导航操作的执行结果,如果为空,则表示操作尚未完成或者未成功执行。反馈信息包含机器人在世界上的当前位置。这些输入信息帮助机器人进行导航操作并提供导航状态的反馈。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [ROS导航【01】: move_base包(导航和路径规划)](https://blog.csdn.net/gongdiwudu/article/details/124216489)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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