move_base如何输入goal

move_base可以通过ROS中的actionlib来接收goal，具体的实现方式是通过发送一个action goal到move_base的action server，然后move_base会根据这个goal来规划机器人的运动路径。在ROS中，可以使用move_base_msgs/MoveBaseAction来定义action goal，其中包含了机器人需要到达的目标位置和方向等信息。具体的实现方式可以参考ROS官方文档中的move_base教程。