如何在python文件中调用move_base

您可以使用ROS中的move_base模块来实现在python文件中调用move_base。具体步骤如下：

1. 导入必要的ROS包和模块：

import rospy
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from actionlib import SimpleActionClient

2. 初始化ROS节点：

rospy.init_node('move_base_python')

3. 创建一个SimpleActionClient对象：

client = SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)

4. 等待move_base服务器启动：

client.wait_for_server()

5. 创建一个MoveBaseGoal对象，并设置目标点的坐标和姿态：

goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = "map"
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

6. 发送目标点到move_base服务器：

client.send_goal(goal)

7. 等待move_base完成导航：

client.wait_for_result()

以上就是在python文件中调用move_base的基本步骤。