move_Base如何使用nav_msgs Occupancygrid话题
时间: 2023-08-14 12:05:51 浏览: 77
要使用move_base包中的nav_msgs/OccupancyGrid话题,您需要执行以下步骤:
1. 启动move_base节点:
```
roslaunch move_base move_base.launch
```
2. 监听nav_msgs/OccupancyGrid话题:
```python
import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
def occupancy_grid_callback(msg):
# 在这里处理接收到的占用网格消息
pass
rospy.init_node('occupancy_grid_listener')
rospy.Subscriber('/map', OccupancyGrid, occupancy_grid_callback)
rospy.spin()
```
上述代码创建了一个ROS节点,订阅名为"/map"的OccupancyGrid话题,并在收到消息时调用`occupancy_grid_callback`函数。
3. 在`occupancy_grid_callback`函数中处理接收到的消息。您可以使用消息中的数据执行各种操作,例如导航规划或地图分析。
请注意,上述示例仅演示了如何监听和处理OccupancyGrid消息。要实际使用move_base软件包进行导航规划,您需要配置参数文件,并使用其他相关节点和服务。有关更详细的信息,请参阅move_base软件包的官方文档。
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