如何启用roslaunch的global planner

### 回答1：
要使用roslaunch启动全局路径规划器（global planner），需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保已经安装了ROS系统和所需的全局路径规划器软件包，例如move_base等。

2. 创建一个名为global_planner.launch的启动文件，使用文本编辑器打开文件，添加以下内容：

<launch>
  <!-- set parameters for global planner -->
  <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" respawn="false" output="screen">
    <rosparam file="$(find my_robot)/config/global_planner_params.yaml" command="load"/>
    <param name="base_global_planner" value="my_global_planner/MyGlobalPlanner"/>
  </node>
</launch>

在上述代码中，我们使用了move_base软件包的move_base节点来启动全局路径规划器。其中，我们通过rosparam命令加载了一个名为global_planner_params.yaml的参数文件，该文件包含了全局路径规划器的参数设置。我们还通过base_global_planner参数指定了我们要使用的全局路径规划器的名称和位置。

3. 创建一个名为global_planner_params.yaml的参数文件，并在其中设置全局路径规划器的参数。例如，以下是一个简单的global_planner_params.yaml文件示例：

MyGlobalPlanner:
  foo_param: 0.5
  bar_param: 1.0

在这个示例中，我们定义了一个名为MyGlobalPlanner的全局路径规划器，并设置了它的两个参数foo_param和bar_param的值。

4. 在终端中运行以下命令来启动全局路径规划器：

roslaunch my_robot global_planner.launch

在这个命令中，我们使用roslaunch命令来启动global_planner.launch文件。

5. 如果一切设置正确，您应该会看到终端输出的全局路径规划器日志信息。

这就是使用roslaunch启动全局路径规划器的基本步骤。当然，具体操作步骤可能会因使用的全局路径规划器不同而有所差异。

### 回答2：
启用roslaunch的global planner的步骤如下：

1. 在ROS安装的工作空间中，创建一个新的包。可以使用以下命令创建包：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg global_planner rospy nav_msgs

这将在catkin_ws / src目录中创建一个名为global_planner的新包，并添加所需的依赖项。

2. 在global_planner包中创建一个launch文件，可以使用以下命令：

$ cd ~/catkin_ws/src/global_planner 
$ touch global_planner.launch

然后使用文本编辑器打开该文件，并将以下内容添加到其中：

<launch>
  <node pkg="global_planner" type="global_planner_node.py" name="global_planner_node" output="screen">
  </node>
</launch>

3. 创建一个名为global_planner_node.py的脚本，并将其放在global_planner包的src目录中。该脚本将作为global planner的节点运行。在这个脚本中，你可以实现你自己的全局路径规划算法。

4. 在global_planner_node.py脚本中，导入所需的ROS软件包和消息类型。例如：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid, Path
# import other required packages and message types

5. 在global_planner_node.py脚本中，创建一个ROS节点，并订阅需要的话题。例如，你可以订阅地图话题和起始/目标点话题：

def main():
    rospy.init_node('global_planner_node')
    rospy.Subscriber('/map', OccupancyGrid, map_callback)
    rospy.Subscriber('/start_goal', StartGoal, start_goal_callback)
    # implement other required subscribers
    rospy.spin()

6. 在回调函数中，你可以对接收到的地图和起始/目标点进行处理，并实现全局路径规划算法。例如，你可以在回调函数中调用算法函数并发布路径：

def map_callback(data):
    # process the received map here
    path = global_path_planning(start_point, goal_point, map)
    pub.publish(path)

7. 最后，在全局路径规划器中添加roslaunch的相关配置。这样，你就可以使用以下命令启动global planner节点：

$ roslaunch global_planner global_planner.launch

这些步骤可以帮助你启用roslaunch的global planner。你需要根据你的具体应用和算法需求来实现全局路径规划器的功能。

### 回答3：
要启用roslaunch的全局路径规划器，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 在ROS工作空间中创建或找到支持全局路径规划的软件包。例如，常用的包括move_base、global_planner等。确保这些软件包已经被正确安装并配置在ROS环境中。

2. 在您的roslaunch文件中，将该软件包的启动文件包含进来。使用`<include>`标签指定软件包的名称和路径。例如：

<include file="$(find package_name)/launch/startup.launch"/>

3. 打开软件包中的启动文件，找到全局路径规划器的相关参数，并进行相应的配置。通常，全局路径规划器的参数会放在`<node>`标签中。

4. 一个典型的全局路径规划器参数配置包括机器人的基本信息（例如机器人模型、运动速度等），以及关于地图、目标点和障碍物的信息。

5. 全局路径规划器还需要获取导航目标和地图数据。确保您在启动文件中指定了这些数据的来源。

6. 最后，使用终端运行roslaunch命令来启动roslaunch文件，即可启用全局路径规划器。

请注意，具体的操作步骤可能因软件包和系统环境的不同而有所差异。以上提供的步骤仅供参考，您需要根据实际情况进行相应的调整和配置。

启用roslaunch的全局路径规划器需要充分了解相关软件包的文档和参数配置，以确保正确配置和启动路径规划功能。