global_planner_params.yaml

`global_planner_params.yaml` 是一个ROS导航包中的配置文件，用于配置全局路径规划器的参数。下面是一个示例配置文件：

# Global Planner Parameters
controller_frequency: 5.0
old_navfn_behavior: false
allow_unknown: true
planner_frequency: 1.0
default_tolerance: 0.1
publish_potential: false
pdist_scale: 2.0
gdist_scale: 1.0
meter_scoring: true
orientation_scoring: true
max_planning_retries: -1
planner_type: grid

这个配置文件中有多个参数，下面是各个参数的含义：

- `controller_frequency`: 控制频率，即规划器发布路径的频率。
- `old_navfn_behavior`: 是否使用旧版的NavFn行为。
- `allow_unknown`: 是否允许规划器规划经过未知区域的路径。
- `planner_frequency`: 全局规划器的频率。
- `default_tolerance`: 默认的路径容差。
- `publish_potential`: 是否发布规划器的潜力图。
- `pdist_scale`: 距离代价函数的权重。
- `gdist_scale`: 距离代价函数的权重。
- `meter_scoring`: 是否使用代价函数。
- `orientation_scoring`: 是否使用代价函数。
- `max_planning_retries`: 规划器的最大尝试次数，-1表示无限制。
- `planner_type`: 规划器类型，可以是"navfn"、"global_planner"、"base_local_planner"中的任意一个。